[实用新型]一种对称V型主动越障管道机器人有效
| 申请号： | 201620840362.6 | 申请日： | 2016-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN205978981U | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 徐高欢;方贵盛;潘聪华;张夏良;温亚东 | 申请（专利权）人： | 浙江水利水电学院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种对称V型主动越障管道机器人，包括壳体、驱动腿、支撑杆、弹簧、弹簧筒、摄像头和驱动轮组件；所述摄像头设置在壳体前部；所述弹簧筒固定在壳体内；所述两根支撑杆内端对称套置在弹簧筒内，并通过弹簧连接；还包括四个直线电机和两个直线电机座；所述直线电机座安装在支撑杆的外端；每个直线电机座上安装两个直线电机；所述直线电机一端固定在直线电机座上，另一端与一根驱动腿固连；所述驱动腿的外端设有驱动轮组件。本实用新型通过直线电机和弹簧实现实时变形，在遇到凹坑或凸起障碍物时，直线电机保证驱动腿姿态，防止驱动轮陷入凹坑或者跨过障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对称 主动 越障 管道 机器人 | ||
【主权项】：
一种对称V型主动越障管道机器人，包括壳体(12)、驱动腿(6)、支撑杆(9)、弹簧(10)、弹簧筒(11)、摄像头(13)、驱动轮组件、控制器；所述摄像头(13)设置在壳体(12)前部；所述弹簧筒(11)固定在壳体(12)内；所述两根支撑杆(9)内端对称套置在弹簧筒(11)内，并通过弹簧(10)连接；其特征在于，还包括四个直线电机(7)和两个直线电机座(8)；所述直线电机座(8)安装在支撑杆(9)的外端；每个直线电机座(8)上安装两个直线电机(7)；所述直线电机(7)一端固定在直线电机座(8)上，另一端与一根驱动腿(6)固连；所述驱动腿(6)的外端设有驱动轮组件；所述摄像头(13)、驱动轮组件和直线电机(7)均与控制器相连。
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