[实用新型]一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的轴座、安装在轴座上的小臂，腰转部件绕底座体转动；所述腰转部件包括壳体和大臂旋转驱动装置；大臂旋转驱动装置包括旋转部件、顺时针自锁装置和逆时针自锁装置；本实用新型通过旋转部件、顺时针自锁装置和逆时针自锁装置的相互配合，可以保证大臂旋转的单方向性，避免大臂出现逆向旋转，保证了大臂旋转的稳定性。

主权项

一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的轴座(40)、安装在轴座(40)上的小臂(50)；所述腰转部件(20)包括壳体(21)和大臂旋转驱动装置(22)；所述大臂旋转驱动装置(22)安装在壳体(21)空腔内；其特征在于：大臂旋转驱动装置(22)包括旋转部件(221)、顺时针自锁装置(223)和逆时针自锁装置(222)；旋转部件(221)包括第一驱动电机(2211)、第一齿轮(2212)、第一驱动轴(2213)、第二驱动轴(2214)和第二齿轮(2215)；一对第一支撑座(22131)前后对称固定在壳体(21)空腔下侧壁上；第一驱动轴(2213)水平纵向枢接在一对第一支撑座(22131)之间；第一驱动电机(2211)固定在第一支撑座(22131)上；第一驱动电机(2211)的输出轴与第一驱动轴(2213)固定连接；第一齿轮(2212)固定在第一驱动轴(2213)中心；第二驱动轴(2214)水平纵向枢接在在壳体(21)空腔的前后侧壁之间；第二驱动轴(2214)位于第一驱动轴(2213)的正上方；第二齿轮(2215)固定在第二驱动轴(2214)中心；第一齿轮(2212)与第二齿轮(2215)啮合；第二驱动轴(2214)位于第二齿轮(2215)的前侧固定有逆时针棘轮(2221)、后侧固定有顺时针棘轮(2231)；顺时针自锁装置(223)位于顺时针棘轮(2231)所对应的壳体(21)空腔的右侧壁上；逆时针自锁装置(222)位于逆时针棘轮(2221)所对应的壳体(21)空腔的左侧壁上。