[实用新型]一种管道机器人

摘要

本实用新型的一种管道机器人，包括支架单元、行走单元、驱动单元和动力单元，所述支架单元为所述管道机器人的支撑骨架，所述行走单元接触管道拖动所述管道机器人行进，所述驱动单元连接所述行走单元和所述动力单元传递动力，所述动力单元提供所述管道机器人行进动力。其具有结构简单合理，组装维护方便，且拖动力大，能适应不同管径、不同形状的管道，越障能力强的优点。

主权项

一种管道机器人，包括支架单元、行走单元、驱动单元和动力单元，所述支架单元为所述管道机器人的支撑骨架，所述行走单元接触管道拖动所述管道机器人行进，所述驱动单元连接所述行走单元和所述动力单元传递动力，所述动力单元提供所述管道机器人行进动力，其特征在于：所述支架单元包括多个支架杆，以及分别对称套设于所述支架杆两侧，且由内向外排列的两个第一支架件、两组第二支架件和两个第三支架件；所述动力单位设置于两个所述第一支架件之间，且位于所述支架杆中间位置，一个所述第二支架件对应套设于一个所述支架杆上，相邻的所述第二支架之间连接有行走单元和驱动单元，所述第三支架件位于所述行走单元下方；所述行走单位为两组，分别连接于两侧的两组所述第二支架件上，相邻的所述第二支架件之间对应连接有一个行走单位；所述行走单元包括行走腿、行走轮、伸缩座和伸缩件，所述行走腿转动连接于所述第二支架件上，使所述行走腿可沿径向收展，所述行走轮转动连接于所述行走腿，用于接触管道，所述伸缩座设置于所述行走腿下方，所述伸缩件设置于所述伸缩座和所述第三支架件之间，用于提供所述行走腿的径向弹力，迫使所述行走轮始终接触管道；所述驱动单元为两组，分别连接于两侧的两组所述第二支架件上，一个所述行走单元对应设置有一个所述驱动单元；所述驱动单元包括蜗杆、涡轮、第一齿轮、第二齿轮、主动轮、从动轮和驱动带，所述蜗杆连接于所述动力单元，可进行轴向转动，且一组驱动单元对应设置有一个蜗杆，所述涡轮与所述蜗杆啮合，所述第一齿轮同心固定于所述涡轮上，且所述涡轮和第一齿轮同步转动连接于相邻的所述第二支架件之间，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述主动轮同心固定于所述第二齿轮上，且所述第二齿轮和所述主动轮同步转动连接于相邻的所述第二支架件之间，所述主动轮和所述从动轮之间连接有所述驱动带，所述从动轮同心固定于所述行走轮上。