[实用新型]足式机器人腿部液压驱动回路系统

摘要

本实用新型涉及一种足式机器人腿部液压驱动回路系统，该液压系统主要包括油箱、液压泵、滤油器、伺服阀、液压缸、节流阀、单向阀、卸荷阀、溢流阀、冷却器、测量计、压力传感器、蓄能器，由它们分别组成进油回路、回油回路、卸荷回路和调压回路；所述液压泵为轴向柱塞恒压变量泵，以提高液压系统的效率，减小液压系统的体积和重量；所述伺服阀为性能高且体积小的流量阀以提高控制精度和响应速度；所述液压缸为非对称缸，可以满足机器人在重载荷下快速行走的需求。本实用新型在回路中合理运用伺服阀、卸荷阀、蓄能器等，使流量分配合理，制动迅速，运动冲击小，电液伺服控制能够提高足式步行机器人的控制精度，满足机器人的运动要求。

主权项

一种足式机器人腿部液压驱动回路系统，其特征在于：该液压系统由油箱、液压泵、滤油器、伺服阀、液压缸、节流阀、单向阀、卸荷阀、溢流阀、冷却器、测量计、压力传感器、蓄能器通过液压管路连接而成；其中，所述液压泵、单向阀、滤油器、测量计、伺服阀、液压缸通过管路连接形成进油回路；所述冷却器、滤油器通过管路连接形成回油回路；所述卸荷阀、节流阀通过管路连接形成卸荷回路；所述溢流阀通过管路连接形成调压回路；油箱作为各个回路的出油地和回油地，整个系统形成闭式回路。