[发明专利]一种伸缩臂起重机空载快速调试计算方法

摘要

本发明公开一种伸缩臂起重机空载快速调试计算方法，方法具体步骤是(1)通过安装在伸缩臂起重机变幅油缸上的油压传感器测量变幅油缸压力；(2)根据安装的角度传感器计算实时力臂；(3)计算伸缩臂起重机变幅油缸实时实际受力力矩；(4)计算没有负重情况下的空载力矩，即空载力矩是由伸缩臂自重产生的；(5)根据安装在伸缩臂上角度传感器数值计算工作幅度；(6)根据计算出的实际力矩和空载力矩，以及吊重物的工作幅度，计算空钩重量。本发明能够在未知伸缩臂起重机伸缩臂重量、重心等坐标参数的情况下，快速标定伸缩臂起重机的空载调试，准确实现伸缩臂起重机的空钩计算，保护伸缩臂起重机安全作业。

主权项

一种伸缩臂起重机空载快速调试计算方法，其特征在于，起重机上安装有油压传感器、角度传感器、长度传感器以及可编程控制器，所述油压传感器安装在变幅油缸上，角度传感器和长度传感器安装伸缩臂上，油压传感器、角度传感器、长度传感器均与可编程控制器连接，伸缩臂起重机空载快速调试计算方法的具体步骤如下：1)伸缩臂起重机空载状态下，空载力矩完全由吊臂及吊臂附件的自重产生的，存在变幅油缸力矩和吊臂力矩相等的力矩平衡关系：MEact＝Mboom，式中：MEact为实际空载力矩，Mboom为吊臂部分产生的力矩；2)伸缩臂有n节，伸缩臂伸缩时满足如下等式：Mboom=MEX×cosα-MEY×sinα+Σi=2nGn×L2×cosα+Σi=3nGn×L3×cosα,]]>式中：MEX为水平空载力矩，MEY为垂直空载力矩，Gn为n节吊臂重量，L2为I缸伸缩长度，L3为II缸伸缩长度，α为伸缩臂角度；3)吊臂全缩状态下长度L＝0，根据等式MEact＝Mboom＝MEX×cosα‑MEY×sinα，计算出水平空载力矩MEX、垂直空载力矩MEY的数值；4)I缸伸出过程中计算出的数值；5)II缸伸出过程中计算出的数值；6)至此伸缩臂起重机的伸缩臂空载计算因子全部求解完成，在伸缩臂伸缩过程中可以实时精准的计算出任意状态下空载力矩值；7)通过安装在伸缩臂上的长度传感器实时计算伸缩臂长度，通过安装在伸缩臂上的角度传感器实时计算伸缩臂角度，根据三角函数关系求解起重机吊钩的工作幅度R；8)当起重机吊载重物后，吊重物重量计算公式如下：Wact=MEact-MboomR,]]>式中：Wact为吊重物的重量，MEact为实际力矩，Mboom为吊臂空载力矩，R为吊重的工作幅度。