[发明专利]一种焊接机器人

摘要

一种焊接机器人，包括控制器，控制器装在基座底部，立柱沿X轴方向滑动装在基座顶面上，横梁沿Z轴方向滑动装在立柱上，焊枪安装座沿Y轴方向滑动装在横梁上，横梁上装有Y向驱动电机组件，立柱上端设有Z向驱动电机组件，立柱下端设有X向驱动电机组件；还包括旋转电机，旋转电机安装在焊枪安装座上，旋转电机的输出轴与旋转臂一端相连，旋转臂另一端与角度定位圆盘的侧壁相连，两块角度调节连接板的一端夹装在角度定位圆盘的两端上，两块角度调节连接板的另一端与焊枪夹持件相连，焊枪夹持安装在焊枪夹持件内，X向驱动电机组件、Y向驱动电机组件、Z向驱动电机组件和旋转电机分别与控制器相连。适用于小批量零部件的焊接。

主权项

1.一种焊接机器人，包括基座(1)、立柱(2)、横梁(3)、焊枪安装座(4)、焊枪(5)和控制器(6)，所述控制器(6)安装在所述基座(1)的底部，所述立柱(2)沿X轴方向滑动安装在所述基座(1)的顶面上，所述横梁(3)沿Z轴方向滑动安装在所述立柱(2)上，所述焊枪安装座(4)沿Y轴方向滑动安装在所述横梁(3)上，所述横梁(3)上安装有用于驱动所述焊枪安装座(4)滑动的Y向驱动电机组件(7)，所述立柱(2)上端设有用于驱动所述横梁(3)滑动的Z向驱动电机组件(8)，其特征在于，所述立柱(2)下端设有用于驱动所述立柱(2)滑动的X向驱动电机组件(9)，所述X向驱动电机组件(9)、所述Y向驱动电机组件(7)和所述Z向驱动电机组件(8)的控制电路分别与所述控制器(6)相连；所述焊枪(5)通过位置精细调节组件(10)安装在所述焊枪安装座(4)上，所述位置精细调节组件(10)包括旋转电机(10a)、旋转臂(10b)、角度定位圆盘(10c)、角度调节连接板(10d)和焊枪夹持件(10e)，所述旋转电机(10a)安装在所述焊枪安装座(4)上，所述旋转电机(10a)的输出轴与所述旋转臂(10b)的一端相连，所述旋转臂(10b)的另一端与所述角度定位圆盘(10c)的侧壁相连，两块所述角度调节连接板(10d)的一端夹装在所述角度定位圆盘(10c)的两端上，两块所述角度调节连接板(10d)的另一端与所述焊枪夹持件(10e)相连，所述焊枪(5)夹持安装在所述焊枪夹持件(10e)内，所述旋转臂(10b)的旋转方向与所述角度定位圆盘(10c)的角度调节方向垂直，所述旋转电机(10a)的控制电路与所述控制器(6)相连；所述角度定位圆盘(10c)包括相互配合的转筒和转轴，所述转轴可自转地限位安装在所述转筒内，所述转筒的外壁与所述旋转臂(10b)相连，所述转轴的两端分别对应与两块所述角度调节连接板(10d)相连，所述转筒的端头处沿圆周方向设有定位孔，所述转轴上对应的位置设有与所述定位孔相配合的定位槽，所述定位槽内安装有用于固定所述转筒与所述转轴之间相对位置的弹性定位销或弹性定位滚珠。