[发明专利]一种基于空心驱动器、微型驱动器的人形机器人

摘要

本发明公开了一种基于空心驱动器、微型驱动器的人形机器人，其包括机器人胸部组件、机器人头部组件、机器人腰胯部组件、机器人左、右腿组件及机器人左、右手臂组件；机器人胸部组件包括胸部壳体、机器人控制器，机器人头部组件包括头部主体、摇头微型驱动器、点头微型驱动器，机器人腰胯部组件包括腰部安装壳体、胯部安装壳体、转腰空心驱动器及左、右腿空心驱动器、弯腰空心驱动器，机器人左、右腿组件分别包括大腿、小腿、脚部、胯关节空心驱动器、膝关节空心驱动器、踝关节空心驱动器，机器人左、右手臂组件包括大臂、小臂、手部、肩关节空心驱动器、肘关节微型驱动器、腕关节微型驱动器。本发明具有人型仿真效果好、设计新颖的优点。

主权项

一种基于空心驱动器、微型驱动器的人形机器人，其特征在于：包括有机器人胸部组件（1）、机器人头部组件（2）、机器人腰胯部组件（3）、机器人左腿组件（4）、机器人右腿组件（5）、机器人左手臂组件（6）、机器人右手臂组件（7）；机器人胸部组件（1）包括有胸部壳体（11），胸部壳体（11）的内部成型有胸部容置腔，胸部容置腔内嵌装有机器人控制器；机器人头部组件（2）包括有可相对活动地装设于胸部壳体（11）上端侧的头部主体（21），头部主体（21）与胸部壳体（11）之间装设有头部驱动机构，头部驱动机构包括有摇头微型驱动器、点头微型驱动器，摇头微型驱动器包括有紧固于胸部壳体（11）上端部的摇头微型驱动电机（221）、装设于摇头微型驱动电机（221）且由摇头微型驱动电机（221）的动力输出轴驱动的摇头驱动谐波减速器（222），点头微型驱动器包括有装设于摇头驱动谐波减速器（222）输出端的点头微型驱动电机（231）、装设于点头微型驱动电机（231）且由点头微型驱动电机（231）的动力输出轴驱动的点头驱动谐波减速器（232），点头驱动谐波减速器（232）的输出端与头部主体（21）连接，摇头微型驱动电机（221）、点头微型驱动电机（231）分别与机器人控制器电连接；机器人腰胯部组件（3）包括有位于胸部壳体（11）下端侧的腰部安装壳体（31）、位于腰部安装壳体（31）下端侧的胯部安装壳体（32），胸部壳体（11）的下端部装设有转腰空心驱动器，胯部安装壳体（32）装设有左右对称且间隔布置的左腿空心驱动器、右腿空心驱动器，左腿空心驱动器位于右腿空心驱动器的左端侧，胯部安装壳体（32）的上端部装设有弯腰空心驱动器，转腰空心驱动器包括有紧固于胸部壳体（11）下端部的转腰空心直流无刷电机（331）、装设于转腰空心直流无刷电机（331）且由转腰空心直流无刷电机（331）驱动的转腰空心谐波减速器（332），转腰空心谐波减速器（332）的输出端与腰部安装壳体（31）连接，弯腰空心驱动器包括有紧固于胯部安装壳体（32）的弯腰空心直流无刷电机（341）、装设于弯腰空心直流无刷电机（341）且由弯腰空心直流无刷电机（341）的动力输出轴驱动的弯腰空心谐波减速器（342），弯腰空心谐波减速器（342）的输出端与腰部安装壳体（31）连接，左腿空心驱动器包括有紧固于胯部安装壳体（32）的左腿空心直流无刷电机（351）、装设于左腿空心直流无刷电机（351）且由左腿空心直流无刷电机（351）的动力输出轴驱动的左腿空心谐波减速器（352），左腿空心谐波减速器（352）的输出端装设有左腿安装件；右腿空心驱动器包括有紧固于胯部安装壳体（32）的右腿空心直流无刷电机（361）、装设于右腿空心直流无刷电机（361）且由右腿空心直流无刷电机（361）的动力输出轴驱动的右腿空心谐波减速器（362），右腿空心谐波减速器（362）的输出端装设有右腿安装件（372）；转腰空心直流无刷电机（331）、转腰空心直流无刷电机（331）、左腿空心直流无刷电机（351）、右腿空心直流无刷电机（361）分别与机器人控制器电连接；机器人左腿组件（4）包括有从上至下依次排布的左侧大腿（41）、左侧小腿（42）、左侧脚部（43），左腿安装件与左侧大腿（41）上端部之间装设有左侧胯关节空心驱动器，左侧大腿（41）与左侧小腿（42）之间装设有左侧膝关节空心驱动器，左侧小腿（42）与左侧脚部（43）之间装设有左侧踝关节空心驱动器，左侧胯关节空心驱动器包括有紧固于左腿安装件的左侧胯关节空心直流无刷电机（441）、装设于左侧胯关节空心直流无刷电机（441）且由左侧胯关节空心直流无刷电机（441）的动力输出轴驱动的左侧胯关节空心谐波减速器（442），左侧胯关节空心谐波减速器（442）的输出端与左侧大腿（41）的上端部连接，左侧膝关节空心驱动器包括有紧固于左侧小腿（42）上端部的左侧膝关节空心直流无刷电机（451）、装设于左侧膝关节空心直流无刷电机（451）且由左侧膝关节空心直流无刷电机（451）的动力输出轴驱动的左侧膝关节空心谐波减速器（452），左侧膝关节空心谐波减速器（452）的输出端与左侧大腿（41）的下端部连接，左侧踝关节空心驱动器包括有紧固于左侧小腿（42）下端部的左侧踝关节空心直流无刷电机（461）、装设于左侧踝关节空心直流无刷电机（461）且由左侧踝关节空心直流无刷电机（461）的动力输出轴驱动的左侧踝关节空心谐波减速器（462），左侧踝关节空心谐波减速器（462）的输出端与左侧脚部（43）的上端部连接；左侧胯关节空心直流无刷电机（441）、左侧膝关节空心直流无刷电机（451）、左侧踝关节空心直流无刷电机（461）分别与机器人控制器电连接；机器人右腿组件（5）包括有从上至下依次排布的右侧大腿（51）、右侧小腿（52）、右侧脚部（53），右腿安装件（372）与右侧大腿（51）上端部之间装设有右侧胯关节空心驱动器，右侧大腿（51）与右侧小腿（52）之间装设有右侧膝关节空心驱动器，右侧小腿（52）与右侧脚部（53）之间装设有右侧踝关节空心驱动器，右侧胯关节空心驱动器包括有紧固于右腿安装件（372）的右侧胯关节空心直流无刷电机（541）、装设于右侧胯关节空心直流无刷电机（541）且由右侧胯关节空心直流无刷电机（541）的动力输出轴驱动的右侧胯关节空心谐波减速器（542），右侧胯关节空心谐波减速器（542）的输出端与右侧大腿（51）的上端部连接，右侧膝关节空心驱动器包括有紧固于右侧小腿（52）上端部的右侧膝关节空心直流无刷电机（551）、装设于右侧膝关节空心直流无刷电机（551）且由右侧膝关节空心直流无刷电机（551）的动力输出轴驱动的右侧膝关节空心谐波减速器（552），右侧膝关节空心谐波减速器（552）的输出端与右侧大腿（51）的下端部连接，右侧踝关节空心驱动器包括有紧固于右侧小腿（52）下端部的右侧踝关节空心直流无刷电机（561）、装设于右侧踝关节空心直流无刷电机（561）且由右侧踝关节空心直流无刷电机（561）的动力输出轴驱动的右侧踝关节空心谐波减速器（562），右侧踝关节空心谐波减速器（562）的输出端与右侧脚部（53）的上端部连接；右侧胯关节空心直流无刷电机（541）、右侧膝关节空心直流无刷电机（551）、右侧踝关节空心直流无刷电机（561）分别与机器人控制器电连接；机器人左手臂组件（6）包括有从上至下依次排布的左侧大臂（61）、左侧小臂（62）、左侧手部（63），左侧大臂（61）的上端部与胸部壳体（11）的上端部之间装设有左侧肩关节空心驱动器，左侧大臂（61）与左侧小臂（62）之间装设有左侧肘关节微型驱动器，左侧小臂（62）与左侧手部（63）之间装设有左侧腕关节微型驱动器，左侧肩关节空心驱动器包括有紧固于胸部壳体（11）上端部的左侧肩关节空心直流无刷电机（641）、装设于左侧肩关节空心直流无刷电机（641）且由左侧肩关节空心直流无刷电机（641）的动力输出轴驱动的左侧肩关节空心谐波减速器 （642），左侧肩关节空心谐波减速器 （642）的输出端与左侧大臂（61）的上端部连接，左侧肘关节微型驱动器包括有紧固于左侧大臂（61）下端部的左侧肘关节微型驱动电机（651）、装设于左侧肘关节微型驱动电机（651）且由左侧肘关节微型驱动电机（651）的动力输出轴驱动的左侧肘关节谐波减速器（652），左侧肘关节谐波减速器（652）的输出端与左侧小臂（62）的上端部连接，左侧腕关节微型驱动器包括有紧固于左侧小臂（62）上端部的左侧腕关节微型驱动电机（661）、装设于左侧腕关节微型驱动电机（661）且由左侧腕关节微型驱动电机（661）的动力输出轴驱动的左侧腕关节谐波减速器（662），左侧腕关节谐波减速器（662）的输出端与左侧手部（63）的上端部连接，左侧肩关节空心直流无刷电机（641）、左侧肘关节微型驱动电机（651）、左侧腕关节微型驱动电机（661）分别与机器人控制器电连接；机器人右手臂组件（7）包括有从上至下依次排布的右侧大臂（71）、右侧小臂（72）、右侧手部（73），右侧大臂（71）的上端部与胸部壳体（11）的上端部之间装设有右侧肩关节空心驱动器，右侧大臂（71）与右侧小臂（72）之间装设有右侧肘关节微型驱动器，右侧小臂（72）与右侧手部（73）之间装设有右侧腕关节微型驱动器，右侧肩关节空心驱动器包括有紧固于胸部壳体（11）上端部的右侧肩关节空心直流无刷电机（741）、装设于右侧肩关节空心直流无刷电机（741）且由右侧肩关节空心直流无刷电机（741）的动力输出轴驱动的右侧肩关节空心谐波减速器（742），右侧肩关节空心谐波减速器（742）的输出端与右侧大臂（71）的上端部连接，右侧肘关节微型驱动器包括有紧固于右侧大臂（71）下端部的右侧肘关节微型驱动电机（751）、装设于右侧肘关节微型驱动电机（751）且由右侧肘关节微型驱动电机（751）的动力输出轴驱动的右侧肘关节谐波减速器（752），右侧肘关节谐波减速器（752）的输出端与右侧小臂（72）的上端部连接，右侧腕关节微型驱动器包括有紧固于右侧小臂（72）上端部的右侧腕关节微型驱动电机（761）、装设于右侧腕关节微型驱动电机（761）且由右侧腕关节微型驱动电机（761）的动力输出轴驱动的右侧腕关节谐波减速器（762），右侧腕关节谐波减速器（762）的输出端与右侧手部（73）的上端部连接，右侧肩关节空心直流无刷电机（741）、右侧肘关节微型驱动电机（751）、右侧腕关节微型驱动电机（761）分别与机器人控制器电连接。