[发明专利]基于双目视觉的装配系统及装配方法

摘要

本发明涉及测量装置技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的装配系统及装配方法。本发明旨在解决狭小空间无法利用视觉三维测量技术进行测量的问题以及在需要测量多个位姿的情况下测量步骤繁琐的问题。该装配系统包括采集部，其用于同步采集待装配件的第一位姿信息以及对接件的第二位姿信息；数据处理单元，其用于基于第一位姿信息和第二位姿信息，计算出待装配件与对接件之间的结果位姿信息；执行机构，其用于基于结果位姿信息，将待装配件安装至对接件。数据处理单元通过基于采集部同步采集第一位姿信息和第二位姿信息计算结果信息，执行机构可以基于结果信息高效的完成待装配件与对接件的高精度装配。

主权项

1.一种基于双目视觉的装配系统，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，所述装配系统包括：采集部，其用于同步采集所述待装配件的第一位姿信息以及所述对接件的第二位姿信息；数据处理单元，其用于基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，计算出所述待装配件与所述对接件之间的结果位姿信息；执行机构，其用于基于所述结果位姿信息，将所述待装配件安装至所述对接件；所述采集部包括壳体以及设置于该壳体内部的第一采集单元和第二采集单元，其中，所述第一采集单元能够采集所述待装配件的第一位姿信息或所述对接件的第二位姿信息；相应地，所述第二采集单元能够采集所述待装配件的第二位姿信息或所述对接件的第一位姿信息；其中，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体上设置有所述第一采集单元，所述第二壳体上设置有第二采集单元，并且在安装好的状态下，所述第一采集单元与所述第二采集单元与所述壳体之间无相对运动；其中，所述第一采集单元为沿第一方向设置的第一双目相机，所述第二采集单元为沿第二方向设置的第二双目相机，并且所述第一方向与所述第二方向之间具有夹角；其中，所述第一壳体上开设有与所述第二双目相机的镜头对应的第二镜头孔，所述第二壳体上开设有与所述第一双目相机的镜头对应的第一镜头孔，并且在安装好的状态下，所述第一双目相机的镜头与所述第二双目相机的镜头能够分别容纳于所述第一镜头孔与所述第二镜头孔，该容纳能够允许所述采集部获得所述第一位姿信息和所述第二位姿信息。