[发明专利]无人机的室内巡航方法和系统在审
| 申请号： | 201611240150.5 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN106843264A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 吕思豪 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙)11442 | 代理人： | 唐丽,马佑平 |
| 地址： | 261031 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人机的室内巡航方法和系统，所述方法包括在无人机的巡航过程中，每隔一定时间对无人机的飞行路线进行验证；对无人机的前后左右下五个方向的图像进行处理，提取图像的特征值；对无人机的前后左右四个方向的测距数据和图像的特征值合成无人机的坐标；按照无人机飞行经过的路径确定无人机的当前位置，查找无人机当前位置的坐标；计算合成的坐标与查找出的坐标的偏差，如果偏差在一定范围内，说明无人机飞行的路线正确，进行巡航；否则，提示用户无人机已经偏离巡航路线。本发明的室内巡航方案，能够在巡航过程中对无人机进行定位以验证飞行路线是否正确。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 室内 巡航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人机的室内巡航方法，其特征在于，在无人机的巡航过程中，每隔一定时间对无人机的飞行路线进行验证，所述验证包括以下步骤：对无人机的前后左右下五个方向进行拍照，得到无人机的前后左右下五个方向的图像；对所述图像进行处理，提取所述图像的特征值；对无人机的前后左右四个方向进行测距，得到无人机的前后左右四个方向的测距数据；用所述无人机的前后左右四个方向的测距数据和所述图像的特征值合成无人机的坐标；按照无人机飞行经过的路径确定无人机的当前位置，在坐标数据库中查找无人机当前位置的坐标；计算合成的坐标与从坐标数据库中查找出的坐标的偏差，如果所述偏差在一定范围内，说明无人机飞行的路线正确，控制无人机继续按照巡航路线进行巡航；否则，提示用户无人机已经偏离巡航路线。
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