[发明专利]一种特种装卸转运车辆

摘要

本发明公开了一种特种装卸转运车辆，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、车身移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、车身基座（6）、载货车厢（7）、机械臂组件（8）以及驾驶室（9）；所述的轮式底盘（1）与市面上典型的轮式底盘结构相同；本发明是一种特种装卸转运车辆，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域，通过车身移动组件和六自由度机械臂的协调运动，协助工作人员装卸货物，运动性能好，工作能力强、效率高。

主权项

1.一种特种装卸转运车辆，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、车身移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、车身基座（6）、载货车厢（7）、机械臂组件（8）以及驾驶室（9）；轮式底盘（1）具有两套，两套轮式底盘（1）安装在车身移动组件（3）底部，车身基座（6）安装在车身移动组件（3）上，使得车身基座（6）在车身移动组件（3）上移动，车身基座（6）安装有载货车厢（7）和驾驶室（9），驾驶室（9）上安装有机械臂组件（8），所述的机械臂组件（8）通过螺栓安装在驾驶室（9）顶部，包括轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）、轴六组件（8.6）、机械臂电气端（8.7）以及机械爪（8.8）；轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）以及轴六组件（8.6）依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件（8.1）末端安装具有夹持功能的机械爪（8.8），机械臂电气端（8.7）外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控以协助其装卸货物的六自由度机械臂;所述的车身移动组件（3）包括车身移动电机（3.1）、车身移动电机座（3.2）、车身移动联轴器（3.3）、车身移动驱动块（3.4）、车身移动连接件（3.5）、车身移动直线滑块（3.6）、车身移动滚珠丝杠（3.7）、车身移动直线滑轨（3.8）、车身移动基板（3.9）、车身移动丝杠轴承座（3.10）以及车身移动丝杠轴承（3.11）；车身移动电机座（3.2）、车身移动直线滑轨（3.8）以及车身移动丝杠轴承座（3.10）均通过螺栓固定在车身移动基板（3.9）上，车身移动电机（3.1）和车身移动丝杠轴承（3.11）分别通过螺栓固定在车身移动电机座（3.2）和车身移动丝杠轴承座（3.10）上；车身移动联轴器（3.3）两端分别连接车身移动滚珠丝杠（3.7）和车身移动电机（3.1）的输出轴，车身移动滚珠丝杠（3.7）的另一端与车身移动丝杠轴承（3.11）的内圈紧配合；载货车厢（7）和驾驶室（9）均通过螺栓固定在车身基座（6）上，车身基座（6）两侧通过螺栓与四个车身移动直线滑块（3.6）相连，中间通过螺栓与车身移动连接件（3.5）固定，车身移动连接件（3.5）又与车身移动驱动块（3.4）螺栓固定；车身移动驱动块（3.4）的内圈与车身移动滚珠丝杠（3.7）螺纹配合，车身移动电机（3.1）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为车身移动驱动块（3.4）沿车身移动滚珠丝杠（3.7）轴线方向的移动，从而实现载货车厢（7）和驾驶室（9）在车身移动基板（3.9）上的横向直线运动；车身移动组件（3）一方面在特种装卸转运车辆运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件（5）的工作提供前提条件；另一方面在特种装卸转运车辆到达指定位置后，通过横向运动增大装卸货物的可达操作空间；所述的轴一组件（8.1）包括爪头（8.1.1）、爪头旋转轴承（8.1.2）、爪头旋转电机（8.1.3）以及爪头座（8.1.4）；爪头旋转电机（8.1.3）嵌入爪头座（8.1.4）的矩形孔并由爪头旋转轴承（8.1.2）的内圈轴向定位；爪头旋转轴承（8.1.2）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和爪头（8.1.1）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）的输出轴与爪头（8.1.1）键连接，爪头（8.1.1）末端与机械爪（8.8）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）输出轴的转动带动爪头（8.1.1）绕爪头旋转电机（8.1.3）轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪（8.8）绕轴一的旋转；所述的轴二组件（8.2）包括爪头座电机端盖（8.2.1）、爪头座旋转电机（8.2.2）、爪头座旋转轴承（8.2.3）以及小臂（8.2.4）；爪头座旋转轴承（8.2.3）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和小臂（8.2.4）螺栓连接，爪头座旋转电机（8.2.2）的输出轴与爪头座（8.1.4）键连接；爪头座电机端盖（8.2.1）经外围孔与小臂（8.2.4）螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机（8.2.2）；爪头座旋转电机（8.2.2）输出轴的转动带动爪头座（8.1.4）绕爪头座旋转电机（8.2.2）轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件（8.1）绕轴二的旋转；所述的液压式抬腿组件（5）包括可旋转基座（5.1）、车身支撑架（5.2）、液压缸缸筒（5.3）、液压缸活塞杆（5.4）、支撑架旋转小轴承（5.5）、支撑架旋转轴（5.6）、支撑架旋转大轴承（5.7）、支撑架旋转轴端盖（5.8）、液压缸旋转轴定位片（5.9）以及液压缸旋转轴（5.10）；车身支撑架（5.2）与车身移动基板（3.9）螺栓连接，其两侧孔与支撑架旋转轴（5.6）经花键连接且通过轴肩和套筒轴向定位；支撑架旋转轴（5.6）两端分别与支撑架旋转小轴承（5.5）和支撑架旋转大轴承（5.7）的内圈紧配合，支撑架旋转小轴承（5.5）和支撑架旋转大轴承（5.7）的外圈分别与可旋转基座（5.1）的两沉孔紧配合，支撑架旋转轴端盖（5.8）与支撑架旋转轴（5.6）的外端面贴紧并通过螺栓固定在可旋转基座（5.1）上，从而实现支撑架旋转轴（5.6）的轴向定位；液压缸旋转轴（5.10）的中间段外表面与液压缸缸筒（5.3）或液压缸活塞杆（5.4）的连接端内表面间隙配合，两侧段外表面与可旋转基座（5.1）或车身支撑架（5.2）的对应孔位内表面间隙配合并经液压缸旋转轴定位片（5.9）定位，从而将液压缸缸筒（5.3）和液压缸活塞杆（5.4）的连接端分别连接在可旋转基座（5.1）或车身支撑架（5.2）的指定位置；单侧液压缸活塞杆（5.4）沿其轴线方向的直线运动通过连杆滑块机构转换为车身支撑架（5.2）绕支撑架旋转轴（5.6）的转动，从而将另一侧的可旋转基座（5.1）抬起来。