[发明专利]基于结构光三维测量系统的工件装配方法

摘要

本发明提供一种基于结构光三维测量系统的工件装配方法，在根据本发明的基于结构光三维测量系统的工件装配方法中，待装配工件上的连接孔的分布点云P1为连接件在待装配工件上的理论装配位置，锪窝的分布点云P3为连接件在待装配工件上的实际装配位置，根据连接孔的分布点云P1与对应位置的锪窝的分布点云P3之间的位置转换矩阵H将连接孔的位置与锪窝的位置对应，即是将理论装配位置和实际装配位置对应，从而将待装配工件上的理论装配位置的连接件类型投影到实际装配位置上，提高了连接件装配到待装配工件上的连接孔的装配效率并减少发生错误的可能性。

主权项

1.一种基于结构光三维测量系统的工件装配方法，包括步骤：S1：搭建包括相机(1)、投影仪(2)、支架(3)以及计算机(4)的结构光三维测量系统，相机(1)与投影仪(2)均固定于支架(3)上，使得相机(1)与投影仪(2)的相对位置固定；S2：利用计算机(4)导入待装配工件的三维模型，根据待装配工件的三维模型得到待装配工件上的所有连接孔的连接孔信息，待装配工件上共有Nh个连接孔，将各连接孔的连接孔信息转化为各连接孔的分布点云P1，其中各连接孔的连接孔信息包括各连接孔的三维坐标和各连接孔对应的连接件型号，则各连接孔的分布点云P1包括各连接孔的三维坐标和各连接孔对应的连接件型号；S3：利用结构光三维测量系统基于NP步相移法测量原理得到与步骤S2中的待装配工件上的连接孔对应的在结构光三维测量系统中的所有锪窝的三维点云P2，其中所有锪窝的三维点云P2包括所有锪窝的三维坐标，共有Ng个锪窝，其中，Ng≤Nh；S4：根据步骤S3中得到的待装配工件上的所有锪窝的三维点云P2，利用点云聚类提取算法，对所有锪窝的三维点云P2，将属于同一锪窝的点归为一组，并计算各锪窝的点云的重心坐标，从而得到待装配工件上的Ng个锪窝的分布点云P3，Ng个锪窝的分布点云P3包括Ng个锪窝的重心坐标；S5：对待装配工件上的各连接孔的分布点云P1，配准对应位置的锪窝的分布点云P3，获得Nh个连接孔的分布点云P1与对应位置的锪窝的分布点云P3之间的位置转换矩阵H；S6：根据步骤S2中得到的Nh个连接孔的分布点云P1、步骤S4中得到的Ng个锪窝的分布点云P3以及步骤S5中得到的Nh个连接孔的分布点云P1与对应位置的锪窝的分布点云P3之间的位置转换矩阵H，得到Nh个连接孔的分布点云P1在结构光三维测量系统中的位置坐标；S7：根据步骤S6中得到的Nh个连接孔的分布点云P1在结构光三维测量系统中的位置坐标，将各连接孔的连接件型号信息投影给对应位置的锪窝。