[发明专利]胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统有效
| 申请号： | 201611191389.8 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106725271B | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 徐登;梁东 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/273 | 分类号： | A61B1/273;A61B1/04;A61B5/07;A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法及系统，方法包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动胶囊内窥镜进行越障运动。通过接收传感器的传感信号可以判断胶囊内窥镜的运动是否受阻，进而控制外部磁体的运动来驱动胶囊内窥镜越障，即在胶囊内窥镜的运动遇到阻碍后可以自行判断并自动做出越障操作，减轻了人工操控的困难程度，胶囊内窥镜的越障效率较高，有利于实现胶囊内窥镜全自动扫描技术。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊 内窥镜 生物 体内 自动 越障 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，其特征在于，包括：接收模块，用于接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；判断模块，用于在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，触发调整模块，若不是，重复自身的判断操作；所述调整模块，用于控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动；其中，所述调整模块具体包括：分析单元，用于根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否处于竖立状态，若不是，触发调整单元，若是，触发越障控制单元；所述调整单元，用于控制所述外部磁体运动，以调整所述胶囊内窥镜至竖立状态，调整后触发所述越障控制单元；所述越障控制单元，用于控制所述外部磁体进行翻转和/或平移运动，以驱动所述胶囊内窥镜绕障碍物翻转。
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