[发明专利]胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统

说明书

本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法及系统，方法包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动胶囊内窥镜进行越障运动。通过接收传感器的传感信号可以判断胶囊内窥镜的运动是否受阻，进而控制外部磁体的运动来驱动胶囊内窥镜越障，即在胶囊内窥镜的运动遇到阻碍后可以自行判断并自动做出越障操作，减轻了人工操控的困难程度，胶囊内窥镜的越障效率较高，有利于实现胶囊内窥镜全自动扫描技术。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统。

背景技术

在医疗领域，胶囊内窥镜的应用提高了医疗诊断的准确性。在使用时，胶囊内窥镜进入生物腔体(例如，胃)后，医护人员会操纵外部磁体使胶囊内窥镜运动到生物腔体中的某些特定位置(如：胃底、贲门、幽门等)进行检查。在运动过程中胶囊很有可能会受到腔体内突起组织的阻碍而无法跟随外部磁体继续运动。此时，医护人员通常需要花费很多时间去手动调整胶囊内窥镜的姿态与位置使其越过这些障碍。

然而，此种越障方法是基于人工操控的，因此对操作员的技巧熟练程度要求高，操作员需要长时间练习才能熟练掌握，越障操作会影响这项技术的推广普及。

因此，如何更加有效地进行胶囊内窥镜的越障，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。本发明的另一目的是提供一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，能够更加有效地进行胶囊内窥镜的越障。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法，包括：

步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；

步骤S2：在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；

步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动。

优选地，所述步骤S3具体包括：

步骤S31：根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否处于竖立状态，若不是，进入步骤S32，若是，进入步骤S33；

步骤S32：控制所述外部磁体运动，以调整所述胶囊内窥镜至竖立状态，调整后进入步骤S33；

步骤S33：控制所述外部磁体进行翻转和/或平移运动，以驱动所述胶囊内窥镜绕障碍物翻转。

优选地，所述步骤S33具体包括：

步骤S331：实时判断所述胶囊内窥镜是否可以进行翻转运动，若不是，进入步骤S332，若是，进入步骤S333；

步骤S332：控制所述外部磁体进行平移运动；

步骤S333：控制所述外部磁体进行翻转运动，同时判断所述胶囊内窥镜的翻转总角度是否为设定角度，若是，越障结束。

优选地，所述设定角度为180度。

优选地，所述步骤S3后，还包括：

步骤S4：根据传感信号判断所述胶囊内窥镜与所述外部磁体之间的距离和相对方位关系，将获得的数据与越障之前的对应数据进行对比，以判断是否越障成功，若不是，驱动所述外部磁体返回上一操作点，并进入步骤S3，若是，控制所述胶囊内窥镜原地等待下一步指令操作。