[发明专利]胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；

判断模块，用于在所述胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，触发调整模块，若不是，重复自身的判断操作；

所述调整模块，用于控制外部磁体运动，以驱动所述胶囊内窥镜进行越障运动；

其中，所述调整模块具体包括：分析单元，用于根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否处于竖立状态，若不是，触发调整单元，若是，触发越障控制单元；所述调整单元，用于控制所述外部磁体运动，以调整所述胶囊内窥镜至竖立状态，调整后触发所述越障控制单元；所述越障控制单元，用于控制所述外部磁体进行翻转和/或平移运动，以驱动所述胶囊内窥镜绕障碍物翻转。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述越障控制单元具体包括：

运动判断单元，用于实时判断所述胶囊内窥镜是否可以进行翻转运动，若不是，触发平移控制单元，若是，触发翻转控制单元；

所述平移控制单元，用于控制所述外部磁体进行平移运动；

所述翻转控制单元，用于控制所述外部磁体进行翻转运动，同时判断所述胶囊内窥镜的翻转总角度是否为设定角度，若是，越障结束。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括由所述调整模块触发的校验模块，用于根据传感信号判断所述胶囊内窥镜与所述外部磁体之间的距离和相对方位关系，将获得的数据与越障之前的对应数据进行对比，以判断是否越障成功，若不是，驱动所述外部磁体返回上一操作点，并触发所述调整模块，若是，控制所述胶囊内窥镜原地等待下一步指令操作。