[发明专利]基于北斗‑GPS导航下的移动平台自适应精密运动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于北斗‑GPS导航下的移动平台自适应精密运动控制方法，包括以下步骤步骤（1）获取移动平台和使用者实时位置数据，以及周围环境的视频图像、红外图像；步骤（2）获得周围环境生命体的运动状态；步骤（3）构建周围环境的三维地图；步骤（4）移动平台跟随使用者行走；步骤（5）自适应调整姿态，避免相撞。本发明在构建周围环境三维地图的基础上，使所述移动平台稳定跟随使用者行走，避开障碍物，并利用步进电机高精密控制器及自适应算法对移动平台的运动姿态进行实时控制，使其沿着使用者的运动方向进行适应性跟随运动。

主权项

一种基于北斗‑GPS导航下的移动平台自适应精密运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤（1）获取移动平台和使用者实时位置数据，以及周围环境的视频图像、红外图像：利用北斗‑GPS双模导航获取移动平台自身实时位置数据；同时，获取所述移动平台周围环境的视频图像，并根据所述视频图像获得自身与周围物体的相对距离数据；同时，获取所述移动平台周围环境的红外图像，并根据所述红外图像区分出周围环境内的生命体及非生命体，确认移动平台的使用者的实时位置数据；步骤（2）获得周围环境生命体的运动状态：对周围环境的所述生命体进行检测，获得所述生命体的运动状态；步骤（3）构建周围环境的三维地图：结合所述移动平台自身及使用者的实时位置数据、所述相对距离数据、所述生命体的运动状态，实时构建出移动平台周围环境的三维地图；步骤（4）移动平台跟随使用者行走：所述移动平台实时收集其使用者的状态信息，利用处理模块获取所述使用者的运动趋势，并由处理模块将跟随指令发送至移动平台的动力系统，使移动平台持续跟随所述使用者行走；步骤（5）自适应调整姿态，避免相撞：行走过程中所述移动平台利用自适应算法对自身的姿态进行监控，并结合所述周围环境的三维地图判断是否会与前方物体相碰，调整姿态，对于即将相碰的物体进行避让。