[发明专利]一种机器人视觉系统快速标定方法有效
| 申请号： | 201611151766.5 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN106780623B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 刘建春;黄勇杰 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 泉州市潭思专利代理事务所(普通合伙) 35221 | 代理人： | 麻艳 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人视觉系统快速标定方法，所述机器人视觉系统包括机器人、工作平台、CCD摄像机和计算机，其中，计算机用于控制CCD摄像机采集工作平台的图像数据，计算机还能够控制机器人的移动；所述方法包括如下步骤：步骤1，将CCD摄像机安装在工作平台上，使得工件放置在工作平台上时，工件的局部位于CCD摄像机的视场区域内，以摄像机坐标系的坐标采集工件的特征坐标点；步骤2，利用opencv编写畸变矫正算法，对CCD摄像机进行快速畸变矫正；步骤3，对摄像机坐标系与机器人世界坐标系和实际尺寸的比例关系进行标定；步骤4，对整个工作平台的用户坐标系原点进行标定。此种标定方法成本低，安装方便，标定快速，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 系统 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人视觉系统快速标定方法，所述机器人视觉系统包括机器人、工作平台、CCD摄像机和计算机，其中，计算机用于控制CCD摄像机采集工作平台的图像数据，计算机还能够控制机器人的移动；其特征在于所述方法包括如下步骤：步骤1，将CCD摄像机安装在工作平台上，使得工件放置在工作平台上时，工件的局部位于CCD摄像机的视场区域内，以摄像机坐标系的坐标采集工件的特征坐标点；步骤2，利用opencv编写畸变矫正算法，对CCD摄像机进行快速畸变矫正；步骤3，对摄像机坐标系与机器人世界坐标系和实际尺寸的比例关系进行标定；步骤4，对整个工作平台的用户坐标系原点进行标定。
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