[发明专利]一种电力线路巡检过程中飞行路径的动态规划方法有效
| 申请号： | 201611148490.5 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106774392B | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 李庭坚;张智武;杨燕林;卢志良;张建刚;李翔;毛强;余德泉;莫兵兵;徐云鹏 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心;北京北科天绘科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;陈亮 |
| 地址： | 510663 广东省广州市萝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电力线路巡检过程中飞行路径的动态规划方法，首先获取飞行器航迹规划区域内的电力线走廊激光点云数据；然后确定所述规划航线的航迹点；利用所述航迹点和航线规划算法生成初始飞行航线，将所述初始飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统；获取飞行通道上障碍物的空间坐标和范围；根据所述障碍物的空间坐标和范围计算回避障碍物的航迹点，并利用航线规划算法计算得到所述飞行器避障和回归规划航线的最优飞行航线；将所得到的最优飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统，实现飞行路径的动态规划。利用上述方法能够在线动态规划回避障碍物的飞行路线，从而实现电力线路巡检过程中障碍物的有效回避。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电力 线路 巡检 过程 飞行 路径 动态 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种电力线路巡检过程中飞行路径的动态规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、获取飞行器航迹规划区域内的电力线走廊激光点云数据，在所获取的激光点云数据中提取电力沿线的塔杆，得到各塔杆顶点的空间坐标；步骤2、设置所述飞行器规划航线的起点和终点，以及该规划航线相对于各塔杆顶点的间隔，确定所述规划航线的航迹点；步骤3、利用所述航迹点和航线规划算法生成初始飞行航线，将所述初始飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统；步骤4、所述飞行器在沿所述初始飞行航线飞行的过程中，获取飞行通道上障碍物的空间坐标和范围；步骤5、根据所述障碍物的空间坐标和范围计算回避障碍物的航迹点，并利用航线规划算法计算得到所述飞行器避障和回归规划航线的最优飞行航线；步骤6、将所得到的最优飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统，实现飞行路径的动态规划。
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