[发明专利]一种基于PMPSD的工业机器人绝对精度校准方法有效
| 申请号： | 201611137434.1 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106777656B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 白瑞林;李松洋 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PMPSD的工业机器人绝对精度校准方法，其特征是：建立机器人误差运动学模型，构建空间多点虚拟约束，使用PSD(Position Sensitive Detector)装置进行数据采样；利用空间矢量关系修正机器人末端激光器的位姿，并利用修正后的位姿对机器人关节转角进行修正，以取代从机器人示教器或从控制器得到的关节转角；构建模型约束目标函数，并利用最小化方法对约束目标函数进行优化，得到工业机器人的参数误差。最后利用参数误差对几何参数名义值进行修正，完成工业机器人的运动学标定，实现机器人的绝对精度校准。本发明提供的基于PMPSD的工业机器人绝对精度校准方法，避免了采用PSD反馈控制的策略及坐标变换带来的误差问题，适用于串联关节型及平面关节型机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pmpsd 工业 机器人 绝对 精度 校准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于PMPSD的工业机器人绝对精度校准方法，具体包括以下几个步骤：第一步：建立机器人误差运动学模型；第二步：建立空间多点虚拟约束，使用PSD装置进行数据采样；第三步：利用空间矢量关系修正机器人末端激光器的位姿，并利用修正后的位姿对机器人关节转角进行修正，以取代从机器人示教器或从控制器得到的关节转角；第四步：构建模型约束目标函数；第五步：利用最小化方法对约束目标函数进行优化，得到工业机器人的参数误差；第六步：将参数误差对几何参数名义值进行修正，实现机器人的绝对精度校准。
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