[发明专利]一种外骨骼机器人的人体步态感知系统在审
| 申请号： | 201611124113.8 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108175413A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外骨骼机器人的人体步态感知系统，包括左腿传感系统和右腿传感系统；所述左腿传感系统和右腿传感系统通信连接的数据处理主板；所述数据处理主板通信连接到外骨骼控制器和上位机；所述左腿传感系统和右腿传感系统均包括大腿姿态传感器、小腿姿态传感器和脚掌姿态传感器。本发明的外骨骼机器人的人体步态感知系统，通过姿态传感器采集人体下肢的姿态数据;以 微控器为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输;用非线性时间序列分析Takens 算法预测人体下肢关键部位的旋转运动；该系统功能稳定，能准确对人体下肢的步态数据采集和预测，预测结果稳定可靠，为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。 | ||
| 搜索关键词： | 传感系统 姿态传感器 外骨骼机器人 感知系统 人体步态 人体下肢 右腿 左腿 数据处理主板 控制器 外骨骼 非线性时间序列 采集 步态数据采集 步态数据 参考信息 关键部位 计算单元 算法预测 通信连接 系统功能 预测结果 姿态数据 上位机 微控器 脚掌 预测 解算 大腿 小腿 传输 分析 | ||
【主权项】：
1.一种外骨骼机器人的人体步态感知系统，其特征在于：包括左腿传感系统和右腿传感系统；所述左腿传感系统和右腿传感系统通信连接的数据处理主板；所述数据处理主板通信连接到外骨骼控制器和上位机；所述左腿传感系统和右腿传感系统均包括大腿姿态传感器、小腿姿态传感器和脚掌姿态传感器。
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