[发明专利]一种基于深度传感器的室内机器人定向方法有效
| 申请号： | 201611118274.6 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN106595595B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王亮;吴至秋 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，利用安装在机器人上的深度传感器获取室内空间的单幅三维图像，通过机器人与计算机的连接将图像输入计算机，对输入图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面，将得到的两个平面法向量叉乘就得到了第三个向量，这三个向量就是室内空间的直角坐标系方向向量，通过这三个法向量来确定机器人在室内空间中的方向。本发明提供的室内定向克服了现有室内定向方法的准确性低、需要预处理的问题，具有较为简便、实用、测定精度高、鲁棒性好等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 传感器 室内 机器人 定向 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，其特征在于：该方法包括步骤：S1 从机器人的深度传感器获取室内三维图像即RGB‑D图像；S2 将拍摄的室内RGB‑D图像通过相关接口输入至计算机中；S3 通过计算机确定RGB‑D图像中的姿态关系；对输入的RGB‑D图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面；S4 通过求取S3所得平面的单位法向量来确定机器人在室内空间中的方向。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611118274.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
