[发明专利]车辆自动车道追随控制系统与方法

摘要

本发明公开一种车辆自动车道追随控制系统与方法，其包含一影像感测器、一转向角感测器、一惯性量测单元、一车速感测器、一电子装置与一控制器。该影像感测器产生一车道信息；该转向角感测器产生一转向角信息；该惯性量测单元产生一加速度信息、一偏航率信息与一倾斜角信息；该车速感测器产生一车速信息；该控制器分别电连接该影像感测器、该转向角感测器、该惯性量测单元、该电子装置与该车速感测器，且该控制器接收一数字地图信息、该车道信息、该转向角信息、该加速度信息、该偏航率信息、该倾斜角信息以及该车速信息，计算该方向盘的一补偿角信息。

主权项

1.一种车辆自动车道追随控制系统，其特征在于，该车辆自动车道追随控制系统包含有：/n一影像感测器，感测一车辆的一车道以产生一车道信息；/n一转向角感测器，感测该车辆的一方向盘的一转向角以产生一转向角信息；/n一惯性量测单元，感测该车辆的一加速度、一偏航率与一倾斜角以产生一加速度信息、一偏航率信息与一倾斜角信息；/n一车速感测器，感测该车辆的车速以产生一车速信息；/n一电子装置，接收一数字地图信息；/n一控制器，分别电连接该影像感测器、该转向角感测器、该惯性量测单元、该车速感测器及该电子装置，且接收该数字地图信息、该车道信息、该转向角信息、该加速度信息、该偏航率信息、该倾斜角信息以及该车速信息，以计算该方向盘的一补偿角信息，其中，该控制器包含：/n一中央线计算单元，电连接该影像感测器，接收该车道信息，计算该车道的一中央线以输出一中央线信息；/n一预测轨迹计算单元，分别电连接该转向角感测器与该惯性量测单元，接收该转向角信息、该加速度信息、该偏航率信息以及该数字地图信息，计算该车辆的一预测偏移轨迹信息；/n一横向位移面积计算单元，电连接该中央线计算单元与该预测轨迹计算单元，接收该预测偏移轨迹信息与该中央线信息，计算一第一面积与一第二面积；/n一转向角计算单元，电连接该惯性量测单元与该横向位移面积计算单元，接收该第一面积与该第二面积，并参考该车道的一坡度角信息与该车辆的一倾斜角，计算该方向盘的该补偿角信息。/n