[发明专利]车辆自动车道追随控制系统与方法

权利要求书

1.一种车辆自动车道追随控制系统，其特征在于，该车辆自动车道追随控制系统包含有：

一影像感测器，感测一车辆的一车道以产生一车道信息；

一转向角感测器，感测该车辆的一方向盘的一转向角以产生一转向角信息；

一惯性量测单元，感测该车辆的一加速度、一偏航率与一倾斜角以产生一加速度信息、一偏航率信息与一倾斜角信息；

一车速感测器，感测该车辆的车速以产生一车速信息；

一电子装置，接收一数字地图信息；

一控制器，分别电连接该影像感测器、该转向角感测器、该惯性量测单元、该车速感测器及该电子装置，且接收该数字地图信息、该车道信息、该转向角信息、该加速度信息、该偏航率信息、该倾斜角信息以及该车速信息，以计算该方向盘的一补偿角信息，其中，该控制器包含：

一中央线计算单元，电连接该影像感测器，接收该车道信息，计算该车道的一中央线以输出一中央线信息；

一预测轨迹计算单元，分别电连接该转向角感测器与该惯性量测单元，接收该转向角信息、该加速度信息、该偏航率信息以及该数字地图信息，计算该车辆的一预测偏移轨迹信息；

一横向位移面积计算单元，电连接该中央线计算单元与该预测轨迹计算单元，接收该预测偏移轨迹信息与该中央线信息，计算一第一面积与一第二面积；

一转向角计算单元，电连接该惯性量测单元与该横向位移面积计算单元，接收该第一面积与该第二面积，并参考该车道的一坡度角信息与该车辆的一倾斜角，计算该方向盘的该补偿角信息。

2.根据权利要求1所述的车辆自动车道追随控制系统，其特征在于，该第一面积与该第二面积之间的差值为一偏移面积，根据该偏移面积，该转向角计算单元计算该方向盘的该补偿角信息。

3.根据权利要求1所述的车辆自动车道追随控制系统，其特征在于，该电子装置为一全球定位系统，该全球定位系统接收该数字地图信息，该控制器根据该数字地图信息获得该车道的该坡度角。

4.根据权利要求2所述的车辆自动车道追随控制系统，其特征在于，该偏移面积为该第一面积与该第二面积之间的差值，该第一面积与该第二面积的公式为：

其中d1为一第一点，该第一点为该车辆的一水平延伸线与该中央线的一交叉点，d2为一第二点，该第二点为该预测偏移轨迹信息的一轨迹与该中央线的交叉点，d3为一第三点，该第三点为前视点，d4为一第四点，该第四点为该第三点的该水平延伸线与该中央线的该交叉点，A为该第一面积，B为该第二面积，func2(s)为该中央线信息，func1(s)为该预测偏移轨迹信息。

5.一种车辆自动车道追随控制方法，其特征在于，该辆自动车道追随控制方法包含：

通过一影像感测器感测一车辆的一车道的二车道线以产生一车道信息，并输出该车道信息至一中央线计算单元；

通过一中央线计算单元根据该车道信息以计算一中央线信息，并输出该中央线信息；

根据一车辆的一偏航率信息、一加速度信息、一车速信息以及该车辆的一方向盘的一转向角，计算该车辆的一预测偏移轨迹信息；

根据该车辆的该预测偏移轨迹信息与该中央线信息，计算该车辆的横向位移面积；

根据该横向位移面积以计算一偏移面积，进而计算该车辆的该方向盘的一补偿角信息；

参考该车道的一坡度角信息、该车辆的一倾斜角信息以及一对照表，修正该车辆的该方向盘的该补偿角信息。