[发明专利]一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法

摘要

本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4‑CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

主权项

1.一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法，该四自由度自稳箱体抓斗包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：所述的四自由度并联机构包括动平台、定平台、支撑杆、万向节、移动滑块和导向滑轨；所述的动平台呈圆形结构，定平台呈矩形结构，支撑杆、移动滑块和导向滑轨的数量均为四，万向节的数量为八；所述的四根支撑杆位于动平台和定平台之间，且四根支撑杆分别布置动平台四侧，支撑杆一端通过万向节与动平台底端面相连接，支撑杆另一端通过万向节与移动滑块相连接；所述的四个导向滑轨分别沿定平台的中心轴线固定在定平台的前后两侧，移动滑块安装在导向滑轨上；所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接；所述 的工作方法，包括：首先正向启动电动滑轨，通过电动滑轨带动四个机械爪同时向外伸展；然后正向启动液压缸，通过液压缸的伸展带动下夹套的垂直向下运动，且同时实现整个机械爪的旋转变向运动，使得四个机械爪正好贴靠箱体的四个拐角，当下夹套底端的铲耳到达箱体底部的时候，再反向启动电动滑轨，通过电动滑轨带动四个机械爪同时向内收缩，当上夹套内侧壁和下夹套内侧壁与箱体拐角处的两外侧壁接触时停止电动滑轨，实现对箱体四侧的固定，再反向启动液压缸，通过液压缸的收缩带动下夹套的垂直向上运动，当上夹套顶端内侧面和下夹套底端内侧面分别与箱体的上下面接触时停止液压缸，从而实现对箱体的上下端的固定。