[发明专利]一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法，包括以下步骤：根据当地路线规划图以及目标起点、终点计算得到最短路线；利用激光雷达模块对周围环境进行检测，对障碍物进行避让；将道路正确行驶方向与电子罗盘得到的当前车头所指的方向角度比较得到小车行驶方向修正角度θ₁；利用摄像头模块对道路标志线进行识别，分析得到小车行驶方向修正角度θ₂；对θ₁和θ₂进行处理得到不同环境下的最优角度θ；工控机对相关参数进行处理，并通过无线模块、驱动模块让小车前进，同时通过协调器进行协调规划和检测。本发明能够在复杂的情况下实现室外精准自动避障导航。

主权项

1.一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、从上位机获得当地路线规划图，根据当地路线规划图以及目标起点、终点计算得到最短路线；步骤S1中，从车体上的上位机获得当地路线规划图，将当地路线规划图中的每个交通灯设置为一个节点，节点总数为n个，计算两两交通灯之间的距离，根据距离值构建一个n×n的矩阵N，在矩阵N的基础上，进行最短路径求解；S2、利用激光雷达模块对周围环境进行检测，并根据获得的数据建立模型；当在小车行驶的前方检测到障碍物，判断是否可以一定的转弯角度行驶通过，如果可以，则通过转弯绕过；否则进行左右移动避让；S3、利用GPS定位结合路线规划图中的道路行驶方向图得到道路正确行驶方向，通过电子罗盘模块获得的参数分析得出小车当前车头所指的方向，将道路正确行驶方向与电子罗盘模块得到的当前车头所指的方向之间的角度进行比较得到小车行驶方向修正角度θ₁；S4、利用摄像头模块对道路标志线进行识别，分析得到小车行驶方向修正角度θ₂；S5、对θ₁和θ₂进行处理，得到不同环境下的最优修正角度θ，将θ发送到工控机，工控机通过PID控制方法对小车车轮进行速度调整，同时工控机将运行位置、状态、路线发给协调器，协调器进行协调规划和检测。