[发明专利]一种高空快速救援机器人

摘要

本发明提供一种高空快速救援机器人，包括底座、第一关节、一级摆臂、第二关节、二级摆臂、第三关节、三级摆臂、第一支架、悬吊模块、两个吊篮、限速模块、两个绕线模块，其特征在于所述的一级摆臂通过下端的第一关节安装在底座上的摆臂支座上；所述的二级摆臂通过下端的第二关节安装在一级摆臂上端的支架上；所述的三级摆臂通过下端的第三关节安装在二级摆臂上端的支架上；所述的三级摆臂上端有第一支架；所述的第一关节、第二关节、第三关节由舵机直接驱动；所述的悬吊模块上端铰接在第一支架上；本发明通过两个吊篮依靠重力往复升降，同时可通过限速模块对下落速度进行控制，救援速度远远超过现有设备。

主权项

一种高空快速救援机器人，包括底座（1）、第一关节（2）、一级摆臂（3）、第二关节（4）、二级摆臂（5）、第三关节（6）、三级摆臂（7）、第一支架（8）、悬吊模块（9）、两个吊篮（10）、限速模块（11）、两个绕线模块（12），其特征在于：所述的一级摆臂（3）通过下端的第一关节（2）安装在底座（1）上的摆臂支座（102）上；所述的二级摆臂（5）通过下端的第二关节（4）安装在一级摆臂（3）上端的支架上；所述的三级摆臂（7）通过下端的第三关节（6）安装在二级摆臂（5）上端的支架上；所述的三级摆臂（7）上端有第一支架（8）；所述的第一关节（2）、第二关节（4）、第三关节（6）由舵机直接驱动；所述的悬吊模块（9）上端铰接在第一支架（8）上；所述的两个吊篮（10）顶端拴有缆绳，右侧的吊篮（10）上的缆绳绕在右侧的滑轮（902）上，末端沿顺时针方向绕在右侧的线轮（1206）上，左侧的吊篮（10）上的缆绳绕在左侧的滑轮（902）上，末端沿逆时针方向绕在左侧的线轮（1206）上；所述的限速模块（11）安装在底座（1）上；所述的两个绕线模块（12）的两个滑块（1201）与滑动导轨（107）配合，并且绕线模块（12）的轴套（1207）与主轴（104）外圆面配合，两个绕线模块（12）的两个线轮（1206）分别位于两个限位套（106）后方；两个绕线模块（12）的两个滑块（1201）之间通过连接板（1210）固定连接；所述的底座（1）包括底板（101）、摆臂支座（102）、主轴支架（103）、主轴（104）、两个花键（105）、两个限位套（106）、滑动导轨（107）、液压缸（108）、移位支架（109），所述的摆臂支座（102）固定安装在底板（101）右侧后方；所述的底板（101）前端设有主轴支架（103），主轴（104）安装在主轴支架（103）上；所述的主轴（104）上设有两个限位套（106），每个限位套（106）右侧各设有一个花键（105）；所述的主轴支架（103）后方设有滑动导轨（107）；所述的液压缸（108）固定安装在底板（101）上方滑动导轨（107）端部；所述的移位支架（109）固定安装在液压缸（108）活塞杆上，移位支架（109）下端面固定安装在与其相邻的滑块（1201）上端面上；所述的悬吊模块（9）包括悬吊座（901）、两个滑轮（902）、两个第二伺服电机（903）、两个凸轮（904），所述的悬吊座（901）两侧对称，每侧各有一个第二伺服电机（903）；所述的两个凸轮（904）分别安装在两个第二伺服电机（903）输出轴上；所述的两个滑轮（902）转动安装在悬吊座（901）两侧，并分别位于两个凸轮（904）正下方；所述的限速模块（11）包括大带轮（1101）、限速器支架（1102）、导向支架（1103）、小带轮（1104）、限速器轴（1105）、限速器壳体（1106）、四个滚轮支架（1107）、四个滚轮（1108）、限位块（1109）、四个挡块（1110）、四个滑轨（1111）、四个滑套（1112）、四个弹簧（1113）、两条V型带（1114）、摩擦盘支架（1115）、摩擦盘（1116）、散热片（1117）、限速器端盖（1118），所述的大带轮（1101）安装在主轴（104）左端；所述的限速器支架（1102）位于主轴支架（103）后方，导向支架（1103）位于限速器支架（1102）右侧，导向支架（1103）上的轴孔与限速器支架（1102）上的轴孔同轴；所述的限速器轴（1105）转动安装在导向支架（1103）和限速器支架（1102）上；所述的小带轮（1104）固定安装在限速器轴（1105）上，大带轮（1101）和小带轮（1104）上均设有两个槽，并且大带轮（1101）和小带轮（1104）上的槽相对应，所述的两条V型带（1114）安装在大带轮（1101）和小带轮（1104）上；所述的摩擦盘支架（1115）固定安装在底板（101）上；所述的摩擦盘（1116）固定安装在摩擦盘支架（1115）上，摩擦盘（1116）上方设有散热片（1117）；所述的摩擦盘（1116）位于限速器支架（1102）和导向支架（1103）之间，并且摩擦盘（1116）与限速器轴（1105）同轴；所述的限位块（1109）固定安装在限速器轴（1105）上，限位块（1109）外缘为十字形并倒有圆角；所述的限速器端盖（1118）固定安装在限位块（1109）端面上，限速器壳体（1106）固定安装在限速器端盖（1118）上，并且与限位块（1109）位于同一侧；所述的限速器壳体（1106）内侧均布有四个滑套（1112），每个滑套（1112）内各有一个滑轨（1111）与其配合，每个滑轨（1111）伸向限速器壳体（1106）外侧的一端设有一个滚轮支架（1107），每个滚轮支架（1107）上装有一个滚轮（1108），滚轮（1108）与滚轮支架（1107）之间设有摩擦阻尼；所述的每个滑轨（1111）伸向限速器壳体（1106）内侧的一端设有一个挡块（1110），所述的每个挡块（1110）与限速器壳体（1106）内环之间各有一个力的方向指向限位块（1109）的弹簧（1113）；所述的绕线模块（12）包括滑块（1201）、第一伺服电机（1202）、小齿轮（1203）、大齿轮（1204）、花键槽（1205）、线轮（1206）、轴套（1207）、拨叉（1208）、滑道（1209）、连接板（1210），所述的线轮（1206）左侧设有与线轮（1206）同轴的滑道（1209），滑道（1209）左侧设有与滑道（1209）同轴大齿轮（1204）；所述的大齿轮（1204）、滑道（1209）、线轮（1206）内部设有轴套（1207）；所述的线轮（1206）右侧的轴套（1207）上设有花键槽（1205）；所述的花键槽（1205）与花键（105）配合；所述的第一伺服电机（1202）固定安装在滑块（1201）上端面的支架上，第一伺服电机（1202）输出轴朝向大齿轮（1204）一侧，小齿轮（1203）固定安装在第一伺服电机（1202）输出轴上，小齿轮（1203）与大齿轮（1204）啮合；所述的拨叉（1208）固定安装在滑块（1201）上端面，并位于小齿轮（1203）右侧，拨叉（1208）端部与滑道（1209）配合。