[发明专利]一种大型隧洞附着海生物清理机器人

摘要

本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。

主权项

一种大型隧洞附着海生物清理机器人，用以替代人工清理隧洞内海生物、淤泥及其它杂质，其特征在于，包括：可移动的车体；设置在所述车体上，用以获取机器人在隧洞内相对位置信息的距离传感装置；设置在所述车体上，能够在俯仰、摇摆、旋转以及伸缩方向进行调整的清理机械臂；连接在所述清理机械臂上，用以清理隧洞内壁的清理装置，其中：所述清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，所述圆盘式清理装置和所述滚筒式清理装置可分别连接在所述清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。