[发明专利]一种基于凸包中心先验和马尔可夫吸收链的果实目标获取方法在审
| 申请号： | 201611085857.3 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106815843A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 徐黎明;吕继东;张超;倪焕敏;马正华 | 申请（专利权）人： | 江苏城乡建设职业学院 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06K9/32 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所32207 | 代理人： | 田玉菲 |
| 地址： | 213147 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于凸包中心先验和马尔可夫吸收链的果实目标获取方法，包括显著图检测基于凸包中心先验的果园果实图像初始显著图检测；显著图增强构建无向图模型，基于吸引马尔可夫链计算节点的显著性值，获得增强的显著图；显著图优化基于三个相互独立又相互补充的方法优化显著图；果实目标获取对获得的显著图进行自适应阈值分割，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而将果实从背景中分割出来。该方法能够实现果园果实图像的分割，获取果实目标，促进果实采摘机器人的实用化进程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 中心 先验 马尔可夫 吸收 果实 目标 获取 方法 | ||
【主权项】：
一种基于凸包中心先验和马尔可夫吸收链的果实目标获取方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)图像采集步骤：采用视觉传感器实时采集果实图像；(2)显著图获取步骤：该步骤采用颜色显著性加强算法进行Harris角点检测，构建最小凸包，把获得的凸包计算形心(x0,y0)作为显著目标中心，来定义每个超像素i的显著性值，获得初始显著图；(3)显著图增强步骤：该步骤采用吸收马尔可夫链，来定义初始显著图进行二值分割后构建的无向图模型中每个点的显著性值，获得增强的显著图；(4)显著图优化步骤：该步骤中分别采用基于内容扩散机制、抑制函数和光滑滤波器的方法进行优化，实现显著图的优化；(5)果实目标获取步骤：该步骤中采用自适应阈值来分割上述优化后的显著图，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而可将果实目标从背景中分割出来。
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