[发明专利]属具自适应智能化调节方法及装置

摘要

本发明公开了一种属具自适应智能化调节的方法及装置，通过多重传感测量、模拟动态调整，能够实现夹紧力柔性控制，当加速度重力方向分量大于重力加速度时，控制模块控制传动机构减小属具横向开度尺寸，并且横向开度尺寸的减小以不造成夹紧力超过安全夹紧力为极限，当控制模块监测到加速度重力方向分量不再大于重力加速度时，及时控制传动机构把属具横向开度尺寸恢复为开始搬运运行时的属具横向开度尺寸，能够实现属具夹紧力的自适应设置，及时预判搬运过程中颠簸引起的滑移，避免搬运造成搬运货物滑落或损坏。

主权项

1.一种属具自适应智能化调节的方法，应用于左右开合夹持型智能属具，其特征在于，所述属具自适应智能化调节的方法包括：控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第一目标高度值；控制模块控制传动机构减小属具横向开度尺寸；判断夹紧力是否大于N；若否，回到上一环节，控制模块控制传动机构减小属具横向开度尺寸；若是，控制模块控制传动机构提高属具高度；判断是否有滑移；若是，判断夹紧力是否大于安全夹紧力M，若夹紧力不大于安全夹紧力M，控制模块控制传动机构减小数据横向开度尺度，若夹紧力大于安全夹紧力M，异常报警；若否，控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第二目标高度值，并开始搬运运行；控制模块记录开始搬运运行时的夹紧力F及开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A；判断行进过程中重力方向加速度是否大于重力加速度；若是，控制模块控制传动机构补偿减小属具横向开度尺寸，再次判断行进过程中重力方向加速度是否大于重力加速度；若否，加速度重力方向分量不再大于重力加速度时，继续保持开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A。