[发明专利]一种基于全景视觉机器人定位的图像处理方法及相关设备在审
| 申请号： | 201611060043.4 | 申请日： | 2016-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN108122252A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 徐方;王宏玉;张弛;陈睿;邓德智;包仁人;刘博 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/10;G06T7/136;G06T7/90 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的基于全景视觉机器人定位的图像处理方法，在待检测区域内放置人工路标，获取所述待检测区域的全景图像，对所述全景图像进行颜色模型图像阈值分割得到第一过程图像，以使得所述人工路标在所述第一过程图像中具有第一颜色特征，利用最大类间方差法对所述第一过程图像进行分割得到第二过程图像，以将所述人工路标从所述第二过程图像中分割出来，利用已知的人工路标位置和角度关系根据三角定位计算得到当前位置的二维坐标以完成当前位置在所述待检测区域内的定位，其中，所述角度关系根据所属当前位置和所述人工路标确定，提高了图像分割的能力，准确识别出图像中的标记，使得机器人能够在复杂度更高的环境中工作，适应更多的应用领域。 | ||
| 搜索关键词： | 过程图像 人工路标 待检测区域 全景视觉机器人 角度关系 全景图像 图像处理 最大类间方差法 图像阈值分割 二维坐标 三角定位 图像分割 颜色模型 颜色特征 复杂度 分割 机器人 图像 | ||
【主权项】：
一种基于全景视觉机器人定位的图像处理方法，其特征在于，包括：在待检测区域内放置人工路标；获取所述待检测区域的全景图像；对所述全景图像进行颜色模型HSV图像阈值分割得到第一过程图像，以使得所述人工路标在所述第一过程图像中具有第一颜色特征；利用最大类间方差法OTSU对所述第一过程图像进行分割得到第二过程图像，以将所述人工路标从所述第二过程图像中分割出来；利用已知的人工路标位置和角度关系根据三角定位计算得到当前位置的二维坐标以完成当前位置在所述待检测区域内的定位，其中，所述角度关系根据所属当前位置和所述人工路标确定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611060043.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
