[发明专利]水下机器人收放系统及其使用方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人收放系统及其使用方法，A型架能够通过摆动油缸实现A型架绕底座端部的铰点俯仰运动；所述的导向架收放机构包括导向架、以及安装于导向架上的钢丝绳导向滑轮和电缆导向滑轮；所述的导向架顶部同A型架上部的连接铰点转动连接，A型架顶部两端分别设置有一个调整油缸，所述的调整油缸另一端分别同导向架中部转动连接，调整油缸伸缩实现导向架绕A型架上部的连接铰点转动，使导向架的出缆孔始终处于水平位置。本发明所述的水下机器人收放系统及其使用方法，导向架调整油缸作为附加连杆可调整导向架角度，使脐带缆出缆孔始终处于水平位置，以保证脐带缆缆能够准确沿出缆孔下放。

主权项

1.一种水下机器人收放系统，包括：底座缠绕机构和A型架收放机构；所述底座缠绕机构的底座(1)设置于工程船(15)上；其特征在于：所述的A型架收放机构包括：A型架(2)、油缸机构和导向架收放机构；所述的油缸机构包括：摆动油缸(10)和调整油缸(4)；所述A型架(2)的底部同底座缠绕机构上底座(1)端部的铰点转动连接，A型架(2)上部两侧的架体上分别设置有一个摆动油缸(10)，两个所述的摆动油缸(10)另一端分别同底座(1)转动连接，使A型架(2)能够通过摆动油缸(10)实现A型架(2)绕底座(1)端部的铰点俯仰运动；所述的导向架收放机构包括导向架(3)、以及安装于导向架(3)上的钢丝绳导向滑轮(5)和电缆导向滑轮(7)；所述的导向架(3)顶部同A型架(2)上部的连接铰点转动连接，A型架(2)顶部两端分别设置有一个调整油缸(4)，所述的调整油缸(4)另一端分别同导向架(3)中部转动连接，调整油缸(4)伸缩实现导向架(3)绕A型架(2)上部的连接铰点转动，使导向架(3)的出缆孔始终处于水平位置；所述的导向架收放机构还包括锁定装置(9)、液压马达(16)、回转轴承(18)和转盘(8)；所述的转盘(8)设置于导向架(3)下部，锁定装置(9)设置于转盘(8)上部的连接盘(25)上，回转轴承(18)与连接盘(25)连接，液压马达(16)用于驱动回转轴承(18)相对A型架(2)水平连续旋转，锁定装置(9)设置于转盘(8)上部，锁定装置(9)上设置有用于控制其开合的锁定油缸(17)；所述的锁定装置(9)包括锁紧油缸(17)、连接杆(24)、指示杆(26)和锁紧爪(27)；所述的连接杆(24)固定于连接盘(25)上，所述的连接杆(24)两端分别安装有一个锁紧爪(27)，两个所述的锁紧爪(27)末端之间设置有锁紧油缸(17)，两个所述的锁紧爪(27)前端分别设置有一个指示杆(26)。