[发明专利]一种穿刺手术机器人系统在审
| 申请号： | 201611021686.8 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN106580405A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘润田;郭军;康存锋 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B10/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种穿刺手术机器人系统，医师可以通过操作机械臂定位肿瘤位置和进针角度，辅助穿刺手术。该系统从下到上包括定位板(1)、升降定位底座(2)、支柱(3)、三座标机械臂(4)和两轴转台(5)，两轴转台(5)包括转台W(24)和转台V(25)；升降定位底座位于定位板上方，导轨(6)安装于第二固定板(7)上表面上，升降板(8)通过直线轴承(9)与导轨接触并可在导轨上滑动，第一固定板(10)下表面安装于导轨上，减速电机(11)安装于第一固定板上表面上并通过丝杠(12)与位于升降板上的螺母连接，支柱下表面安装于第一固定板(10)上表面上，第三固定板(15)安装于支柱上表面上，连杆(16)通过转轴(17)与第三固定板链接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿刺 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种穿刺手术机器人系统，其特征在于：机器人本体从下到上包括定位板(1)、升降定位底座(2)、支柱(3)、三座标机械臂(4)和两轴转台(5)，两轴转台(5)包括转台W(24)和转台V(25)；定位板通过胶水固定于地面上，升降定位底座位于定位板上方，导轨(6)安装于第二固定板(7)上表面上，升降板(8)通过直线轴承(9)与导轨接触并可在导轨上滑动，第一固定板(10)下表面安装于导轨上，减速电机(11)安装于第一固定板上表面上并通过丝杠(12)与位于升降板上的螺母连接，脚轮(13)安装于升降板四个角上；支柱下表面安装于第一固定板(10)上表面上，第三固定板(15)安装于支柱上表面上，连杆(16)通过转轴(17)与第三固定板链接，显示器(18)安装于连杆上；三座标机械臂X轴导轨(19)安装于第三固定板下表面上，Z轴导轨(20)垂直于X轴导轨安装于X轴滑块(21)上，Y轴导轨(22)垂直于X轴Z轴所在平面安装于Z轴滑块(23)上，转台W(24)安装于Y轴末端，转台V(25)通过第一连接件(26)安装于转台W输出轴上且其转轴与转台V转轴正交，手爪(27)通过第二连接件(28)安装于转台V输出轴上。
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