[发明专利]一般三支链并联机构全参数标定方法有效
| 申请号： | 201611010174.1 | 申请日： | 2016-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN106599371B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 周万勇;周健聪 | 申请（专利权）人： | 北京科诺博奥机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 毕翔宇 |
| 地址： | 101149 北京市通州*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一般三支链并联机构全参数标定方法，通过对一般三支链并联机构的全部结构参数进行标定，实现误差补偿。利用本发明的标定方法可以实现对一般三支链并联机构全部结构参数的标定，标定方法定位精度提高效果明显。由于一般三支链并联机构的组成零部件非常多，如果提高每个零部件的设计及制造精度，不仅成本高，而且在工程上不可能达到的。通过对参数进行标定的方法可以减少系统误差，提高一般三支链并联机构的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一般 三支链 并联 机构 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
一般三支链并联机构全参数标定方法，其特征在于，用于标定一般三支链并联机构的全部结构参数，所述一般三支链并联机构包括静平台、动平台和支链，所述动平台上设置有靶标，该方法包括：建立所述一般三支链并联机构的数学模型；建立所述数学模型的全参数雅可比矩阵，确定所述并联接机构的全部结构参数与误差的映射关系；对所述动平台上的靶标进行测量，获取所述动平台的任意位姿参数；根据所述任意位姿参数利用辨识算法对所述全参数雅可比矩阵进行辨识，以对所述一般三支链并联机构的全部结构参数进行标定；根据标定后的全部结构参数对所述一般三支链并联机构进行误差补偿。
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