[发明专利]一种输电线路巡检机器人续航里程计算方法

摘要

本发明实施例公开了一种输电线路巡检机器人续航里程计算方法及装置，用于根据已知线路的工况参数(档段的档距、高差以及摩阻系数等)对巡检机器人的能耗进行计算，从而预测巡检机器人的续航里程，解决了现有技术不能根据已知线路的工况参数(档段的档距、高差以及摩阻系数等)对巡检机器人到达预定的杆塔所需的能耗和续航里程进行准确的估计，从而导致巡检机器人出现因电量不足而停留在杆塔档中无法继续正常工作的技术问题。

主权项

一种输电线路巡检机器人续航里程计算方法，其特征在于，包括：通过预置的平面坐标系建立输电线路的斜抛物线模型和巡检机器人位于所述输电线路上任意一点的斜率模型其中l为相邻两杆塔的水平档距，单位m；h为所述相邻两杆塔上所述输电线路两悬点的高度差，单位m；σ0为水平应力或最低点的应力，单位为Mpa；γ为地线比载，单位为Mpa/m；φ为输电线路在相邻杆塔连接点A、B连线与x轴的夹角；x为所述巡检机器人在所述平面坐标系中的横坐标值，单位m；H为位于所述输电线路的巡检机器人距离x轴的高度；L为位于所述输电线路的巡检机器人的横坐标；通过计算所述巡检机器人的静态能耗，p为所述巡检机器人的静态功率，v为巡检机器人匀速行驶速度，Ws为所述巡检机器人的静态能耗；通过根据所述斜抛物线模型和所述斜率模型计算所述巡检机器人的行走轮电极的驱动力矩和制动力矩从而计算所述巡检机器人的动态能耗。