[发明专利]基于遗传模拟退火算法的蛇形机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 201610988270.7 | 申请日： | 2016-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN106527132B | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 魏武;张晶;徐杰斌;何振勇;麦日升 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉;郑泽萍 |
| 地址： | 510641 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于遗传模拟退火算法的蛇形机器人运动控制方法，包括步骤：获取蛇形机器人首关节的目标位置和目标姿态；采用遗传模拟退火算法对蛇形机器人进行逆解，求解获得蛇形机器人的各关节转角；蛇形机器人的驱动器获取求解获得的各关节转角并控制各关节进行转动。本发明采用的遗传模拟退火算法把遗传算法和模拟退火算法的优势有机地结合起来，不仅能使算法的效率得到提高，还能增强算法的全局把控能力，从而使得本方法精确度高，可靠性较高，可以有效地对蛇形机器人进行运动控制，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形机器人 遗传模拟退火算法 运动控制 关节转角 求解 算法 关节 模拟退火算法 驱动器 目标位置 目标姿态 遗传算法 有效地 转动 全局 应用 | ||
【主权项】：
1.基于遗传模拟退火算法的蛇形机器人运动控制方法，其特征在于，包括步骤：获取蛇形机器人首关节的目标位置和目标姿态；采用遗传模拟退火算法对蛇形机器人进行逆解，求解获得蛇形机器人的各关节转角；蛇形机器人的驱动器获取求解获得的各关节转角并控制各关节进行转动；所述采用遗传模拟退火算法对蛇形机器人进行逆解，求解获得蛇形机器人的各关节转角的步骤，包括：S1、初始化遗传模拟退火算法的初始种群、初始温度以及退温操作函数；S2、计算种群中每一个个体的被选中概率，并根据计算出的被选中概率对种群进行随机选择；S3、对随机选择后的种群进行交叉操作后，再进行变异操作；S4、判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束遗传算法并输出最优个体作为蛇形机器人的转角矩阵，反之，对种群中的个体进行更新；S5、更新迭代参数，将遗传模拟退火算法的温度tk下降、遗传代数k增加以及种群数组更新后，返回步骤S2进行迭代。
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