[发明专利]一种结构化编程方法

摘要

本发明提供一种结构化编程方法，属于自动控制技术领域，适用于采用可编程逻辑控制器进行控制的至少一个作业装置，每个作业装置分别包括第一模块和第二模块实现操作功能，每个作业装置之间的第一模块相同，每个作业装置之间的第二模块不同；对第一模块进行统一编程，对第二模块进行分别编程；对每个作业装置定义不同的地址；根据每个作业装置接收到的控制指令中的地址命令和操作命令，调取对应地址的作业装置的第一控制程序和/或第二控制程序，从而控制对应地址命令的作业装置根据控制指令来执行动作。本发明的有益效果：优化设计结构，提高编程效率。

主权项

一种结构化编程方法，适用于采用可编程逻辑控制器进行控制的至少一个作业装置，每个所述作业装置分别包括机器人主体以及连接在所述机器人主体上的至少一个夹具，每个所述作业装置分别由第一模块和第二模块联合实现操作功能；其特征在于，每个所述作业装置之间的所述第一模块实现的操作功能相同，每个所述作业装置之间的所述第二模块实现的操作功能不同，所述方法包括：步骤S1、根据所述第一模块实现的所述操作功能统一处理获得用于控制所述第一模块的一第一控制程序并存储；步骤S2、根据每个所述第二模块实现的所述操作功能分别处理获得用于控制对应的所述第二模块的第二控制程序并存储；步骤S3，获取外部输入的控制指令，并根据所述控制指令中的地址命令确定需要控制的所述作业装置；步骤S4，根据所述控制指令中的操作命令，调取需要控制的所述作业装置对应的所述第一控制程序以及所述第二控制程序并合成一第三控制程序，通过所述第三控制程序控制所述作业装置执行相应的操作。