[发明专利]多关节柔性水下机械臂

摘要

本发明涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。

主权项

多关节柔性水下机械臂，包括数个由万向节连接而成的关节，末端关节和底座连接在一起，其特征在于：所述的关节包括关节盘和关节筒；所述的关节盘的上表面为平面，下表面铣有圆台，该圆台用于关节盘和关节筒的安装定位，关节盘端面沿中轴线均匀开有3n个通孔，通孔用于安装柔性绳，1≤n≤12；关节盘中间加工为通孔结构；关节盘侧壁均匀开有螺纹孔，用于安装和关节筒连接的螺钉；关节盘上表面沿中性面对称加工有两个耳板，耳板用来安装轴套，轴套和轴向安装在轴套内部的螺钉可以相对运动；所述的关节筒整体结构为薄壁圆筒，端面沿轴线均匀分布3n个通孔，对应关节盘上的孔，用于安装柔性绳；关节筒在两端面侧壁都开有均匀分布的螺纹孔，用于安装与关节盘连接的螺钉；所述的万向节中间开有通孔；万向节四个侧面对应开有螺纹孔，螺纹孔和关节盘耳板里面的轴套通过螺钉连接在一起，螺钉和万向节螺纹连接在一起，没有相对运动；所述的底座的前盖板加工成凸台结构，凸台中间加工出通孔，通孔直径和关节筒外径相同，关节筒刚好能够和该通孔配合，同时电机端引出的钢丝绳能够从通孔出引至各关节；前盖板侧面开有螺纹孔，用于安装前盖板和关节筒连接的螺钉。