[发明专利]一种基于双目视觉的地平面检测方法有效
| 申请号： | 201610964432.3 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN106651836B | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 王康如;曲磊;张晓林;陈利利;许宝建;谷宇章 | 申请（专利权）人： | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所;中国科学院大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 宋缨;钱文斌 |
| 地址： | 200050 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目视觉的地平面检测方法，包括以下步骤：获取双目图像采集设备采集的左右目原始图像；对左右目原始图像进行预处理，利用立体匹配技术获得稠密视差图；利用特征算子在稠密视差图上进行运算，得到特征图；对特征图进行分割，将其分割成多个区域块；对每个区域块进行二类分类，判断此区域是否属于地平面区域；对地平面区域进行后处理，剔除不符合条件的连通域，确定最终地平面区域。本发明适用于不同地平面环境下的地平面检测，能有效应对不平坦路面的检测问题，且可以精准处理地平面与障碍物边界。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 平面 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的地平面检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取双目图像采集设备采集的左右目原始图像；(2)对左右目原始图像进行预处理，利用立体匹配技术获得稠密视差图；(3)利用特征算子在稠密视差图上进行运算，得到特征图；(4)对特征图进行分割，将其分割成多个区域块；(5)对每个区域块进行二类分类，判断此区域是否属于地平面区域；(6)对地平面区域进行后处理，剔除不符合条件的连通域，确定最终地平面区域；具体包括以下子步骤：(61)判断是否有多个地平面连通域，若只有一个属于地平面区域的连通域，则此连通域为最终地平面区域，否则执行步骤(62)；(62)统计各地平面区域连通面积，若面积小于阈值T1则剔除此地平面连通域；(63)判断是否有多个地平面连通域，若只有一个属于地平面区域的连通域，则此区域为最终地平面区域，否则执行步骤(64)；(64)将连通域面积最大的地平面区域视差值按行进行统计，得到V视差图；(65)将V视差图规范化到0‑255之间；(66)检测V视差图中地平面区域映射斜线，得到图像每行对应的地平面视差统计值；(67)将每个地平面连通区域的视差值与视差统计值相减，若差值绝对值大于阈值T1则将此连通域删除；(68)最后未被删除的地平面连通域即为最终地平面区域。
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