[发明专利]激光雷达、激光摄像头、视频摄像头的融合标定系统及方法

摘要

本发明公开了一种激光雷达、激光摄像头、视频摄像头的融合标定系统及方法，其通过将所述激光雷达的点云数据投影至所述激光摄像头的边框图像数据，得到所述激光雷达与所述激光摄像头之间的第一转换矩阵；并且将所述激光摄像头获取的边框图像数据投影至所述视频摄像头的视频数据，得到所述激光摄像头和所述视频摄像头之间的第二转换矩阵；最后将所述激光雷达与所述激光摄像头之间的第一转换矩阵进一步投影至所述激光摄像头和所述视频摄像头之间的第二转换矩阵，实现所述激光雷达到所述视频摄像头的标定，从而达到激光雷达的点云数据与视频数据的精准融合效果。

主权项

1.一种激光雷达、激光摄像头、视频摄像头的融合标定系统，其特征在于，包括：激光雷达，用于对被测区域进行激光扫描得到激光雷达的点云数据；激光摄像头，用于根据所述被测区域反射的激光信号进行获取所述被测区域的边框图像数据；视频摄像头，用于采集所述被测区域的视频数据；点云数据标定模块，其根据所述激光雷达的激光光点在所述激光摄像头的边框图像数据中的位置进行计算坐标转换参数，并根据该坐标转换参数将所述激光雷达的点云数据投影至所述激光摄像头的边框图像数据，得到所述激光雷达与所述激光摄像头之间的第一转换矩阵；视频数据标定模块，其根据所述激光摄像头和所述视频摄像头的相对位置关系进行计算坐标转换参数，并根据该坐标转换参数将所述激光摄像头获取的边框图像数据投影至所述视频摄像头的视频数据，得到所述激光摄像头和所述视频摄像头之间的第二转换矩阵；融合标定模块，其将所述激光雷达与所述激光摄像头之间的第一转换矩阵进一步投影至所述激光摄像头和所述视频摄像头之间的第二转换矩阵，实现所述激光雷达到所述视频摄像头的标定。