[发明专利]一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法

摘要

一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。

主权项

一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，其特征在于：步骤一、多智能体预分组与协作原则：是个智能体共同协作，其中N为整数，分组采用总数除二逐级分组的方法，优先在同属级内完成者帮助未完成者直到全部任务完成；步骤二、初始任务的确定：整个仿真系统是采用ZigBee定位模块进行定位，将ZigBee的参考节点传感器模块固定在目标长方形区域的四个顶点，以其中一个参考节点为坐标原点，另外两个与其共同构成长方形的边的参考节点连线为X轴和Y轴；步骤三、初始任务的分配：分配原则采用分配的初始任务相同而小车搜寻速度是不同的方案，即实际中初始任务分配为每个智能体负责搜寻面积为a的长方形；步骤四、小车与上位机的通信网络的搭建：通过网关将小车上的定位节点与上位机组建ad‑hoc网络各个定位节点进行通信，网关再与上位机进行连接；步骤五、小车位置的确定：ZigBee定位套件由参考节点，定位节点和网关组成，参考节点固定在区域边界作为参考点，定位节点装载在小车上，通过测定定位节点与各个参考节点的距离，再通过三边测量法计算出小车的位置坐标；步骤六、指令监控与执行：将坐标信息发送给与上位机相连接的网关实现上位机对小车的监控，上位机与小车之间的控制指令也是以位置坐标形式传达，小车上的单片机在收到定位节点接收到的坐标信息之后输出不同占空比的方波驱动电机实现小车的不同运动行为；步骤七、小车对障碍的的判断与躲避：小车采用超声波传感器进行障碍的探测，由小车避障功能来实现障碍躲避，识别障碍转向避障的同时向上位机发送此时的坐标信息来标记障碍位置。