[发明专利]仿人手机械手爪

摘要

本发明涉及一种仿人手机械手爪，包括机械四指及机械拇指，机械四指和机械拇指的各关节之间分别铰接，机械四指的各个关节分别与第一连杆机构连接，机械拇指的各个关节分别与第二连杆机构连接，机械四指及机械拇指的一端铰接设置在手部支撑上，手部支撑上移动式设置有传力滑块，第一连杆机构与传力滑块连接，驱动机构驱动传力滑块位于手部支撑上移动，并连动机械四指呈现弯曲动作，第二连杆机构通过过渡连杆单元与驱动机构连接，驱动机构驱动过渡连杆单元动作并连动机械拇指呈现弯曲动作，该机械手爪能够模仿人手掌的实际动作，灵活度极高。

主权项

1.一种仿人手机械手爪，其特征在于：包括机械四指及机械拇指，机械四指及机械拇指的关节之间分别铰接，机械四指的各个关节分别与第一连杆机构连接，机械拇指的各个关节分别与第二连杆机构连接，所述机械四指一端铰接设置在机架板(10)上，所述机架板(10)上移动式设置有导向滑板(12)，导向滑板(12)内设置有传力滑块(30)，所述第一连杆机构与传力滑块(30)球铰接，第一连杆机构还与机架板(10)上的转动连接杆(2231)一端铰接，转动连接杆(2231)的另一端转动式设置在机架板(10)上，转动连接杆(2231)的两端铰接轴垂直，驱动机构驱动传力滑块(30)位于导向滑板(12)内移动，并连动机械四指呈现摆动动作，所述机械拇指一端铰接设置在延伸支架(11)上，所述延伸支架(11)上移动式设置有过渡连杆单元，过渡连杆单元上设置有动力滑块(51)，所述第二连杆机构通过过渡连杆单元与驱动机构连接，驱动机构驱动动力滑块(51)并连动机械拇指呈现摆动动作；所述机械四指包括远、中、近指关节(21、22、23)，远、中、近指关节(21、22、23)顺序铰接，所述近指关节(23)与机架板(10)的边缘铰接，所述机械拇指包括远、中、拇指近端关节(41、42、43),远、中、拇指近端关节(41、42、43)顺序铰接，拇指近端关节(43)与过渡连杆单元铰接，拇指近端关节(43)还与延伸支架(11)铰接。