[发明专利]一种可实现SCARA运动的并联机器人机构有效
| 申请号： | 201610875458.0 | 申请日： | 2016-10-07 |
| 公开（公告）号： | CN106584427B | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 汪满新;冯虎田;宋远璞;韩军;王禹林;欧屹 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 scara 运动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，其特征在于，包括固定架(1)、动平台以及布置在固定架(1)与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述四条支链均包括驱动装置、近架杆、上连接轴、下连接轴、两个平行且等长的远架杆，所述驱动装置与固定架固接，所述近架杆的一端与固定架转动连接，且与驱动装置的驱动端固接，另一端固接有上连接轴，所述远架杆的一端与上连接轴球铰接，所述远架杆的另一端与下连接轴球铰接；所述动平台包括主平台(2)、副平台(5)、第一旋转轴(3)和第二旋转轴(4),所述第一旋转轴(3)和第二旋转轴(4)分别与主平台(2)的两端转动连接，所述副平台(5)与主平台(2)转动连接；连接所述副平台(5)与主平台(2)的转动轴线、所述第一旋转轴(3)和主平台(2)的转动轴线、以及所述第二旋转轴(4)和主平台(2)的转动轴线相互平行；所述第一支链的下连接轴(15)、第三支链的下连接轴(35)分别与第一旋转轴(3)和第二旋转轴(4)固接，所述第二支链的下连接轴(25)、第四支链下连接轴(45)分别固接在副平台(5)的两端。
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