[发明专利]用于模拟机械臂的阻尼关节

摘要

本发明公开了一种用于模拟机械臂的阻尼关节，涉及机械臂技术领域。所述用于模拟机械臂的阻尼关节包括小臂、上臂、盖板、传感器和螺杆，其中：上臂和小臂一端铰接，铰接处设置有限位结构；盖板包括中空的盖板帽和圆环状凸台，凸台穿过小臂的铰接孔与上臂上表面接触；盖板和小臂及上臂和小臂之间均设有摩擦片；螺杆穿过盖板、小臂和上臂，将盖板和小臂铰接在上臂上；传感器包括基部和转动轴，转动轴自上臂的铰接孔穿入，从中空螺杆中伸出，传感器配有传感器轴套，转动轴固定在传感器轴套上，传感器轴套固定在小臂上，基部固定在上臂上。本发明既能使小臂相对于上臂在转角范围内自由转动，又能对模拟机械臂施加预紧力，使机械臂保持特定姿态。

主权项

1.一种用于模拟机械臂的阻尼关节，其特征在于，包括小臂、上臂、盖板、测量旋转角度的传感器和螺杆，其中：所述上臂和小臂一端铰接，且两者均具有铰接孔，所述上臂的铰接孔内带有内螺纹，所述上臂和小臂铰接处设置有限位结构；所述盖板包括中空的盖板帽和设置在所述盖板帽上的圆环状凸台，所述圆环状凸台穿过所述小臂的铰接孔与所述上臂的上表面接触；所述盖板和小臂之间、所述上臂和小臂之间均设置有圆环形摩擦片；所述螺杆为中空螺杆，所述中空螺杆穿过所述盖板和小臂的铰接孔，连接至所述上臂的铰接孔，将所述盖板和小臂铰接在所述上臂上；所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴，所述转动轴自所述上臂的铰接孔穿入，从所述中空螺杆中伸出，所述传感器上端配有传感器轴套，所述传感器的转动轴固定在所述传感器轴套上，所述传感器轴套固定在所述小臂上，所述传感器的基部固定在所述上臂上；所述传感器的基部与所述上臂接触的表面上设置有第二圆柱突起，所述上臂上设置有与所述第二圆柱突起相适应的第二卡槽。