[发明专利]基于机器视觉的柔性双关节机械臂振动的测量装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的柔性双关节机械臂振动的测量装置及方法。该装置包括双关节柔性机械臂、CCD相机、相机固定装置、绝对值编码器、多个LED发光管和PC机。绝对值编码器安装于转动电机上，LED发光管放置在两臂杆尾端，CCD相机安置于中间关节处，CCD相机和编码器的输出端口与PC机连接。相机固定装置使相机镜头方向处于两臂杆形成的夹角的角平分线方向，CCD相机检测的每一帧图像与编码器的实时定位数据传送至PC机；经PC机处理，与此运动位置静止时光斑位置相比较，得到光源的振动位移，进而分析机械臂振动特征。本发明可不接触、不改变被测物振动特性地测量两臂杆的振动特征，方便比较与研究，可以被广泛应用。

主权项

1.一种基于机器视觉的柔性双关节机械臂振动的测量装置，包括双关节柔性机械臂(1)，其特征在于：该装置还包括CCD相机(2)、相机固定装置(3)、绝对值编码器(4)、多个LED发光管(5)和PC机(6)，所述柔性双关节机械臂(1)，两臂杆尾端设置LED发光管(5)，关节处放置相机固定装置(3)，CCD相机(2)固定于相机固定装置(3)上且配置有镜头，两关节设置绝对值编码器(4)，CCD相机(2)与绝对值编码器(4)的输出端口与PC机(6)连接；所述相机固定装置(3)，与双关节柔性机械臂(1)两臂杆形成一菱形结构，对角线采用可伸缩材料作为CCD相机(2)支架，支架可根据机械臂运动位置改变方向，CCD相机(2)处于菱形结构的对角线的支架上，保证CCD相机(2)镜头方向时刻处于两臂杆形成的夹角的角平分线方向。