[发明专利]水下探测打捞机器人及工作方法、控制系统有效
| 申请号： | 201610829268.5 | 申请日： | 2016-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN106314731B | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 杨逸飞;朱晓璐;陆悦;徐铭泽 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H5/07;B63H5/125 |
| 代理公司： | 常州市科谊专利代理事务所32225 | 代理人： | 孙彬 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下探测打捞机器人及工作方法、控制系统，其中，本水下机器人包括主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的前端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；本发明的水下机器人及其工作方法、控制系统能够实现水下打捞作业，并且还能有效提高水下机器人的水下行进效率，以及还通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 探测 打捞 机器人 工作 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
一种水下机器人，其特征在于，包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的前端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；所述主体呈梭形；所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器，且呈120°分布于外壁；所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下机器人水下行进；绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角。
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