[发明专利]一种面向步态和平衡康复训练的单绳悬吊主动减重系统

摘要

一种面向步态和平衡康复训练的单绳悬吊主动减重系统。主要包括架空位移单元，竖直拉力单元和人机连接单元。其中架空位移单元包括主体支架、两根横向轨道和两根纵向轨道及其下方分别设置的位移驱动机构。竖直拉力单元包括一对滑轨、两个动板、两个压簧、压力传感器、电缸、卷绳电机、绞盘和偏角测量装置。吊绳通过卷绳电机驱动的绞盘、电缸一侧的滑轮、远离电缸一侧的动板上的滑轮、压力传感器顶端滑轮和吊绳偏角测量装置，最终与人机连接单元相连。本发明是一种新型的虚拟质量卸载下肢康复系统，通过虚拟去质量的方法为轻度和中度下肢神经受损的患者提供一个良好的康复训练环境，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

主权项

1.一种面向步态和平衡康复训练的单绳悬吊主动减重系统，其特征是：该系统包括架空位移单元，竖直拉力单元和人机连接单元；所述的架空位移单元包括一个主体支架，主体支架的顶端设置有两根平行的横向轨道构成桥式吊架，两根横向轨道的下方设置有一套位移驱动机构，位移驱动机构包括横向轨道两端分别设置的传动轴，传动轴的两端各设置有一个皮带轮，同侧两个皮带轮上套装有与皮带轮配合的横向传动皮带绳，在其中一个传动轴上同时固定有一个被动齿轮，与被动齿轮啮合的主动齿轮安装在伺服电机轴上，该伺服电机安装在主体支架上；所述横向轨道上设置有两根平行的纵向轨道，两根纵向轨道同时与横向传动皮带绳固定，两根纵向轨道下方设置有一套相同的位移驱动机构，其中的伺服电机安装在纵向轨道上；所述的竖直拉力单元设置在纵向轨道上并与纵向轨道下方的位移驱动机构中的传动皮带绳固定；所述的竖直拉力单元包括一个金属框架，在金属框架上平行安装有一对滑轨，所述滑轨上套装有两个动板，两个动板之间的滑轨上各套装有一个压簧，在金属框架的外侧安装有一个电缸，电缸的输出轴穿过该金属框架并与内侧紧邻的一个动板铰接，在金属框架该侧同时安装有滑轮a，另一动板上安装有滑轮b，在所述金属框架的相对电缸另一边外侧安装有一个卷绳电机，卷绳电机的输出轴通过联轴器与绞盘连接，用于悬吊的钢丝绳盘绕在绞盘上，钢丝绳的末端依次绕过滑轮a和滑轮b，最后绕过安装在金属框架底部的压力传感器顶端的滑轮c竖直向下并与人机连接单元相连。