[发明专利]具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人系统

摘要

本发明提供一种具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人系统。对机器人进行控制的机器人控制装置具备传感器坐标系计算部，该传感器坐标系计算部通过使机器人执行预定动作来计算出传感器的位置和方向。传感器坐标系计算部具备动作参数最佳化部，该动作参数最佳化部依次使用分别变更预定种类的动作参数的值而得的多个组合中的各个组合，使机器人执行上述预定动作，由此从多个组合中求出用于计算传感器的位置和方向的最佳组合。

主权项

1.一种机器人系统，具备：机器人，其具有安装了至少监视振动的传感器的可动部；以及控制装置，其控制上述机器人的动作，该机器人系统的特征在于，上述控制装置具备：传感器坐标系计算部，其使上述机器人执行预定动作，由此计算出上述传感器的位置和方向，上述传感器坐标系计算部具备：动作参数最佳化部，其依次使用分别变更预定种类的动作参数的值而得的多个组合中的各个组合，使上述机器人执行上述预定动作，由此从上述多个组合中求出用于计算上述传感器的位置和方向的最佳组合，上述动作参数最佳化部根据通过各个上述组合执行上述预定动作时从上述传感器输出的表示上述振动的物理量的数据，计算出上述传感器的位置和方向，根据计算出的上述传感器的位置和方向以及上述预定动作中的上述机器人的位置和姿势，计算作用于上述传感器上的上述物理量，根据从上述传感器输出的上述数据和作用于上述传感器上的上述物理量的计算值，判定上述多个组合中的哪个组合为上述传感器的位置和方向的计算结果的精度最高的组合。