[发明专利]一种车轮高低差自适应的移动机器人有效
| 申请号： | 201610811214.6 | 申请日： | 2016-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN106142050B | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 张弘 | 申请（专利权）人： | 肇庆市小凡人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市合道英联专利事务所(普通合伙) 44309 | 代理人： | 廉红果;于青娟 |
| 地址： | 526000 广东省肇庆市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种车轮高低差自适应的移动机器人，该移动机器人包括车轮、伸缩臂、驱动源、水平传感器、惯性传感器和控制中心，该移动机器人还包括加权调整单元和伸缩臂动作控制单元，该加权调整单元与惯性传感器连接，该加权调整单元对惯性信息的加权值逐渐变化进而调整。本发明通过设计一种车轮高低差自适应的移动机器人，通过惯性传感器提高伸缩杆的伸缩精确度，提高移动机器人的稳定性，防止翻车。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车轮 高低 自适应 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种车轮高低差自适应的移动机器人，其特征在于：该移动机器人包括车轮、伸缩臂、驱动源、水平传感器、惯性传感器和控制中心；其中，该伸缩臂设置在移动机器人主体和车轮之间，并通过伸缩运动带动对应车轮实现高低差变化；该驱动源使伸缩臂进行伸缩运动；该水平传感器设置在移动机器人主体上，用于检测移动机器人主体的水平位置并输出水平信息；该惯性传感器设置在伸缩臂上，用于检测作用于伸缩臂的惯性力并输出惯性信息；该控制中心用于产生伸缩臂伸缩动作的控制指令；该移动机器人还包括加权调整单元和伸缩臂动作控制单元，该加权调整单元与惯性传感器连接，该加权调整单元对惯性信息的加权值逐渐变化进而调整；该伸缩臂动作控制单元分别与伸缩臂、水平传感器、控制中心和加权调整单元连接，该伸缩臂动作控制单元根据水平信息、控制指令以及加权调整后的惯性信息，控制伸缩臂进行伸缩运动。
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