[发明专利]自动导航除雪机器人系统

摘要

本发明公开了一种自动导航除雪机器人系统。利用机器人管理系统软件程序实现对机器人的自动导航控制，令其可以自动巡航、除雪；本发明提供一种能很好的适用于冰雪路面的履带式底盘结构的除雪机器人，可以保证在冰雪路面情况下充足的抓地力，确保行走的稳定性；该机器人越障能力更强、路面适应性更高、行走更平稳；极大的减轻了变电站内值班人员的工作压力；真正意义上实现了全天候、无人值守变电站智能巡检；本发明整个系统具有自动化程度高、除雪铲自动挂载、积雪深度自动检测、故障自动告警、行驶稳定、巡视范围广的特点。

主权项

自动导航除雪机器人系统，其特征在于：包括机器人部分和除雪铲部分；所述除雪铲部分包括抛雪筒（2）、接驳装置（3）、抛洒叶轮（4）、除雪铲（5）、蜗杆传动轴（6）、搅笼（7）、支撑雪橇（8）、二级减速装置（9）、主减速机（10）以及驱动电机（11）；除雪铲（5）靠接驳装置（3）的一侧由下至上分别为驱动电机（11）和主减速机（10），抛洒叶轮（4）与其平行设置；抛雪筒（2）伸出除雪铲（5）垂直设置；蜗杆传动轴（6）穿过抛洒叶轮（4）一端与主减速机（10）连接，另一端连接至二级减速装置（9）；二级减速装置（9）另一端接于搅笼（7）；二级减速装置（9）正下方两侧为支撑雪橇（8）；所述机器人部分包括自动导航机器人（1）、无线通讯天线（13）、云台（12）、履带（14）、导向轮（15）、承重轮（16）、驱动轮（17）、拖带轮（18）以及液压弹簧减震器（19）；自动导航机器人（1）上方装有配备雪量传感器和超声波探测器的云台（12），后侧设有无线通讯天线（13）；自动导航机器人（1）下部伸出四根液压弹簧减震器（19）均连接有承重轮（16）；履带（14）与承重轮（16）相互咬合；自动导航机器人（1）下沿在液压弹簧减震器（19）之间设有两个托带轮（18），托带轮（18）的最前端和最后端分别设有导向轮（15）和驱动轮（17）与履带（14）配合。