[发明专利]金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统

摘要

本发明提供一种金具绝缘子定位系统，用于检修执行器，金具绝缘子定位系统包括单目视觉单元与识别定位单元，单目视觉单元用于获取包含标志单元的金具绝缘子的图像，识别定位单元用于根据图像通过标志单元获得金具绝缘子在检修执行器的坐标系中的位姿，标志单元包括设定相对位置关系的多个标记。本发明还提供一种金具绝缘子定位方法与自动检修系统。本发明提供的金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统，通过在金具绝缘子上设置形状相同大小不同的两个标记，使用单目视觉单元实现金具绝缘子定位，仅需要单目视觉单元，就能够实现高精度定位。

主权项

1.一种金具绝缘子定位方法，其特征在于，金具绝缘子上设置有标志单元，所述标志单元包括间隔设置的形状相同大小不同的两个标记，所述金具绝缘子定位方法包括以下步骤：(1)使用标定好的单目视觉单元获取包含标志单元的金具绝缘子的图像；(2)根据所述图像，识别两个标记，获得两个标记的中心点在单目视觉单元坐标系中的坐标；(3)根据单目视觉单元与检修执行器坐标系之间的关系，进行坐标变换，获得所述两个标记的中心点在检修执行器坐标系中的坐标；(4)根据两个标记的中心点坐标，得到并输出标志单元在检修执行器坐标系中的位姿；所述步骤(2)中根据所述图像，识别两个标记包括以下步骤：(21)从所述图像中去除背景，获取感兴趣区域；(22)两个标记为第一标记与第二标记，从感兴趣区域中选取高灰度值的点，获取包含第一标记的区域与第二标记的区域；(23)根据所述包含第一标记的区域与所述包含第二标记的区域，获取所述第一标记与所述第二标记的轮廓线；所述步骤(2)中获得所述标志单元在单目视觉单元坐标系中的坐标包括以下步骤：(24)根据步骤(23)中获取的轮廓线，获得所述第一标记的中心点与所述第二标记的中心点在单目视觉单元坐标系中的坐标；所述步骤(4)中根据两个标记的中心点坐标，得到并输出标志单元在检修执行器坐标系中的位姿包括以下步骤：(41)两个标记为第一标记与第二标记，第一标记的中心点为金具绝缘子坐标系的原点；(42)第一标记的中心点与第二标记点的中心点的连线为X轴；(43)通过右手定则确定Y轴；(44)第一标记点的法线方向为Z轴。