[发明专利]柑皮智能机器人的使用方法

摘要

柑皮智能机器人的使用方法，柑皮智能机器人包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机以及机架，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门；柑皮智能机器人使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器、智能传感器、触觉传感器、切割图像传感器、翻皮图像传感器以及抓爪图像传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

1.柑皮智能机器人的使用方法，所述的柑皮智能机器人包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）围绕转盘装置（1）设置，智能夹座（4）安装于转盘装置（1）上，智能夹座（4）位于进料装置（2）的下方；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）以及机架（11），进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14）；切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；转盘（9）设有感应件（25），控制器（5）设有智能传感器（24）、触觉传感器（26）、切割图像传感器（27）、翻皮图像传感器（28）以及抓爪图像传感器（29）；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（30）、第二智能夹座（31）、第三智能夹座（32）以及第四智能夹座（33），第一智能夹座（30）的初始位置正好位于进料装置（2）的下料位置，感应件（25）包括有第一感应件（34）、第四感应件（35）、第三感应件（36）以及第二感应件（37），智能传感器（24）包括有第一智能传感器（38）、第二智能传感器（39）、第三智能传感器（40）以及第四智能传感器（41）；触觉传感器（26）包括有第一触觉传感器（42）、第二触觉传感器（43）、第三触觉传感器（44）以及第四触觉传感器（45），上出料门（13）包括有上闸门电机（48）、上闸门（49）以及闸门传感器（50），下出料门（14）包括有下闸门电机（51）以及下闸门（52）；其特征在于：所述的柑皮智能机器人的使用方法是：控制器（5）控制进料装置（2）将第一个柑子（23）下到第一智能夹座（30）中；第一个柑子（23）下到第一智能夹座（30）中后，第一智能夹座（30）中的第一触觉传感器（42）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）转动，转盘（9）上的第一智能夹座（30）跟随转盘（9）转动，第一智能夹座（30）进入切割机械手（6）的加工位置时，转盘（9）的第一感应件（34）接近切割机械手（6）旁边机架（11）上的第二智能传感器（39），第二智能传感器（39）其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；转盘（9）停止后，控制器（5）控制切割机械手（6）的切割轮（15）向第一智能夹座（30）移动，当切割轮（15）接近第一智能夹座（30）时，切割轮（15）上的切割图像传感器（27）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制切割轮（15）于第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）切割出三条互为120°角的切割线；第一个柑子（23）的柑皮被切割出三条切割线后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）转动，第一智能夹座（30）跟随转盘（9）转动，第一智能夹座（30）进入翻皮机械手（7）的加工位置时，转盘（9）的第一感应件（34）接近翻皮机械手（7）旁边机架（11）上的第三智能传感器（40），第三智能传感器（40）其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；转盘（9）停止后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）的翻皮钳（16）向第一智能夹座（30）移动，当翻皮钳（16）接近第一智能夹座（30）时，翻皮钳（16）上的翻皮图像传感器（28）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制翻皮钳（16）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的三瓣柑皮剥开；第一个柑子（23）的三瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制转盘装置（1）带动转盘（9）转动，第一智能夹座（30）跟随转盘（9）转动，第一智能夹座（30）进入果皮机械手（8）的加工位置时，转盘（9）的第一感应件（34）接近果皮机械手（8）旁边机架（11）上的第四智能传感器（41），第四智能传感器（41）其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；转盘（9）停止后，控制器（5）控制果皮机械手（8）的果皮抓爪（17）向第一智能夹座（30）移动，当果皮抓爪（17）接近第一智能夹座（30）时，果皮抓爪（17）上的抓爪图像传感器（29）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制果皮抓爪（17）将智能夹座（4）上的第一个柑子（23）的果肉抓到果肉箱（46）内，使第一个柑子（23）的果肉与柑皮分离；果皮抓爪（17）将智能夹座（4）上的第一个柑子（23）的果肉抓到果肉箱（46）后，控制器（5）控制果皮机械手（8）的果皮抓爪（17）再向第一智能夹座（30）移动，当果皮抓爪（17）接近第一智能夹座（30）时，果皮抓爪（17）上的抓爪图像传感器（29）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）柑皮的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制果皮抓爪（17）将智能夹座（4）上的第一个柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（47）内；柑皮智能机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。